tag:blogger.com,1999:blog-28260834097108309652024-03-14T17:04:12.605+09:00akira_youの私見http://akirayou.net/
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.comBlogger1789125tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-84844683131420657972020-08-20T04:52:00.003+09:002020-08-20T04:52:42.975+09:00Jupyter Lab (notebook)での腱鞘炎を防ぐ<h1 style="text-align: left;">はじめに</h1><p>Jupyter Lab便利なんですが、仕事がら大量のグラフを作って見つめる作業が多いんですね。スクロールのしすぎで僕の右手はもうダメです。特にstanとかを使うと、グラフに加えて時々見る程度の確認のための数字も大量にでてきます。</p><p><b>とりあえず、スクロール量減らしたい!</b></p><h1 style="text-align: left;"><b>やったこと<br /></b></h1><p> ということで、画像をサムネ化(マウスオーバーで拡大表示)、一定以上長いテキストにはスクロールバーを出すようにしてみました。図でみると左がbefore,右がafterです。</p><p>右側がだいぶ縦幅を減らせています。 <br /></p><p></p><p><img alt="" height="710" 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width="626" /> </p><p> 画像拡大の使い方は、こんな感じで左側からマウスをいれて、左に抜けるのがお勧めです。特にJupyterLabは水色のバーを推せばそのセルを折りたためるので、作業中に興味のないデータ読み込みや共通関数のセルを閉じとくとさらに楽になれます。 <br /></p><p><img alt="" height="346" 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width="543" /> </p><p><br /></p><h1 style="text-align: left;">やり方</h1><p style="text-align: left;">以下のコードを張ってそのセルを実行するだけです。印刷等のときはこの機能は帰って邪魔なので、if(True)でいつでもoff二出来るようにしています。</p><p style="text-align: left;">コピペは<a href="https://gist.github.com/akirayou/7afb7f46e88f79a5dfa67963fefdc5c6">こちらのgist経由</a>が楽かも? <br /></p><p style="text-align: left;">from IPython.display import HTML,display<br />if(True):<br /> display(HTML("""<br /> <style><br /> .jp-RenderedImage Img {<br /> width: auto;<br /> height: 100px;<br /> }<br /> .jp-RenderedImage {<br /> width: auto;<br /> height: 110px;<br /> }<br /> .jp-OutputArea Img:hover {<br /> width: auto;<br /> height: 80vmin;<br /> position: fixed;<br /> top: 10vh;<br /> z-index:100;<br /> }<br /> .jp-RenderedText{<br /> max-height: 20vh;<br /> }<br /> </style><br /> """))<br /><br /> </p><p> <br /></p>akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-10046610445490141802020-06-20T11:03:00.003+09:002020-06-20T11:03:57.079+09:00ミニ四駆向けRFIDモジュールを探す<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-RhKCHoGLoI8/Xu1ebQ40ZmI/AAAAAAAA-YY/PT7Oe8hZVJsQ49x9tjvHjmxRdMlkzfQlQCLcBGAsYHQ/s1600/IMG_20200620_094003.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://1.bp.blogspot.com/-RhKCHoGLoI8/Xu1ebQ40ZmI/AAAAAAAA-YY/PT7Oe8hZVJsQ49x9tjvHjmxRdMlkzfQlQCLcBGAsYHQ/s320/IMG_20200620_094003.jpg" width="320" /></a></div>
コースを走るミニ四駆をRFID(NFCタグ)で識別したい。って案件に向けての調査。<br />
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モジュール候補</h2>
余り手間を掛けたくないので市販モジュールを使ってやりたい。ぱっと入手性がよさそうなのは赤い色のPN532(<a href="https://www.aitendo.com/product/16607">aitendoで売ってる</a>)のとamazonで沢山でてる青いRC522(<a href="https://www.sunfounder.com/product-mifare-rc522-rfid-kit-v2.html">ここが発祥?</a>)RC522のほうが安いけど、基板設計の都合上電圧が3.3Vしか掛けられないが、PN532のモジュールのほうが5Vまで掛けられる都合上少し遠いタグでも反応する。具体的には手元の実験では3cm弱と5cmという差が見られた。<br />
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ミニ四駆は3レーンあるので、3つのモジュールを一つのマイコンに取り付けたい。候補としてはI2Cがこういう時は便利だが、PN532はチップレベルでI2Cアドレスが固定なので複数接続は不可能。RC522はチップ的には可能だが、出回っているモジュールは1番ピン(I2Cモード選択)がチップの裏で配線されているので、改造でI2Cモードにするのはかなり手間。<br />
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したがって、複数接続する場合は配線数が増えるもののSPI接続する事になる。なお価格差は300円程度なので、受信距離を重要視してPN532を選ぶか価格を重視してRC522を選ぶかといった所におちつくと思う。 <br />
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コイル検討</h2>
NFCの送受信コイルはこのモジュール上にパターンとして形成されているが、こいつだと走るミニ四駆は検知出来ない(実験済み)。 単純にコイルの上にタグがある時間が一定時間以上必要となる。モジュール上のコイルは2回巻きのコイルが2個直列に接続されている(+,GND,-に接続)。これをほどいて1回巻にしたコイルを作ってあげれば良い。<br />
<br />40mm角のコイルを2回巻きから1回巻にするとざっくり40x200弱mm位のコイルでちょうど良い。ちなみに、上の写真は実験した外付け基板コイル。<br />
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通過速度の検討</h2>
200mmのコイルを時速50km(確実にコースアウトするレベル爆速四駆)がはしると通過時間は約13ミリ秒。 <br />
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NFCタグは5ミリ秒での起動が規定されてるので、残り8ミリ秒がUUIDの読み取りに使える。読み取りに必要な時間は自信がないのだけれども、タグが一個しかなければ2ミリ秒程度でいけそう。 https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MF0ICU1.pdf<br />
さらに、読み取りコマンド発行のインターバルの問題がある。これはマイコン側の問題。arduinoで言えばタグ検知コマンドのloopに下手にdelay入れるとそのdelay中にミニ四駆が来ると取りこぼすので注意が必要。モニタへの文字列描画などのタイミングはちゃんと考えよう。<br />
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ちなみに二つのタグが反応するようなシーンだともっと検出時間がかかるが、そんなときはそもそも周回遅れが発生するほど遅いミニ四駆なので、読み取り時間的な余裕は相当あると考えられ、気にしない。<br />
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<br />akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-34531851732593738782020-02-22T08:05:00.002+09:002020-02-22T08:05:38.463+09:00STEAM教育とか、芸術による社会的包摂とか、Maker活動によるイノベーションとか同じような事を3カ所で説明してて、いい加減まとめようと思ったので・・・。<br />
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概要</h2>
・何かを作る事で、その分野の製作物に込められた思いが見えるようになるよ。<br />
・思いが見えると、クソな製品・作品からも、込められた希望や愛が見えるというよりも触って実感できるようになるよ。<br />
・ 触って実感できる範囲が拡がると、世界に自分の居場所がある事を思い出せるよ。<br />
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詳細</h2>
<h3>
これを書くきっかけ</h3>
私の住んでいるけいはんな地区で、アートや科学・技術で何かを作るワークショップをやって、未来に希望をもつ地域づくりをしようというプロジェクトをやろうとしています。そこに対する「何故」の説明をしていたのですが、思いのほか別の場所でも言及する事があったので、今思っている事をまとめました。<br />
そのプロジェクトの課題はイノベーションってなかなか起こせないよねという話でした。イノベーションってなんか捉えにくいのですが、なんかワクワクする新しい事・モノぐらいなものに考えましょう。そういうワクワクを作る事に対する教育(?)としてハッカソンとか理系教育をやりますと言う話はよく聞くのですが、肌感覚として本当に製品や技術の供給不足が原因でしょうか?そんな事よりも「欲しいモノがねぇなぁ~」って言ってる消費者のほうがやばくないですか?新しい事に対する消費者不足感ってないですか?「現状でいいよ、(自分にとって)新しい事理解するの面倒だし。」って思ってる人身近にいないですか?もちろんその「現状」に満足しているなら、それはそれでいいんです。ヤバイのは「現状」を諦めてる人。生きてるの辛くないですか?<br />
<h3>
私の原体験:IVRC/ニコニコ技術部</h3>
話が飛びますが、私はモノを作る事で他人を理解する事、そしてその心地よさを感じた原体験を紹介しましょう。IVRC(学生対抗VRコンテスト)は学生が(主に)規模が大きなVR作品を作って体験させるVR学会主催のコンテストです。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-r0dCyZNUJrA/XlBK_8TBAjI/AAAAAAAA6bU/_IeWX-Qg1CQsT0VR4J9u4GrlYnTbOpuZACLcBGAsYHQ/s1600/Vranko-960x720.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="720" data-original-width="960" height="240" src="https://1.bp.blogspot.com/-r0dCyZNUJrA/XlBK_8TBAjI/AAAAAAAA6bU/_IeWX-Qg1CQsT0VR4J9u4GrlYnTbOpuZACLcBGAsYHQ/s320/Vranko-960x720.jpg" width="320" /></a></div>
(余談ですが左の黒い人が筆者で、右はスリムな稲見先生です)<br />
このコンテストでは、各大学のサークル・研究室からチームで参加して、当時は1週間近く泊まり込んで設営作業をして、展示していました。私が参加した2001年当時は今みたいな便利なVR機材がなかったので、かなり手作り感溢れ「まともに動作したら優勝!」ぐらいの時代でした。一応はコンテストなので、建前上は他のチームはライバルです。しかし、みんな苦労して設営してるのはビシビシ伝わってくるし、自分も同じ苦労して作っているので、敵というより不思議と同業者のような仲間な感じがしてきます。これはモノを作る事に特化した話ではないとは思います。しかし、その後他のチームの作ったモノを体験する時が違うのです。配線の固定の仕方一つにしても、「あーココ設営中に断線して苦労したのでこんながっつりとめてるんやね」とか、フレームの剛性足りない中でも動くような涙ぐましい努力が伝わってきたり。部分的に諦めた機構や、それでも頑張って残した表現とかビシビシ伝わってくるのです。<br />
アートの世界ではデッサンは描く技術の訓練じゃなくて、世界を見るための訓練であり「今まで見えてなかったモノ」に気が付くための行為だと言われる事がありますが、IVRCでの作品製作も同じ所があると思います。 (デッサンについては書籍「クリティカル・メイキング」参照)<br />
その後社会人になっても、趣味で色々とくだらないモノを作り続けてるのですが、その中で出会ったのがニコニコ技術部というムーブメントでした。<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-YqfPwriCBas/XlBUTdnZlcI/AAAAAAAA6bs/JEF1dvTzdCsYUe2aYFfMns4q4zl1SzGuQCLcBGAsYHQ/s1600/%25E7%2584%25A1%25E9%25A1%258C2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="388" data-original-width="642" height="193" src="https://1.bp.blogspot.com/-YqfPwriCBas/XlBUTdnZlcI/AAAAAAAA6bs/JEF1dvTzdCsYUe2aYFfMns4q4zl1SzGuQCLcBGAsYHQ/s320/%25E7%2584%25A1%25E9%25A1%258C2.jpg" width="320" /></a></div>
ネタに載っけて自分の工作を披露する動画です。今でこそMaker Faireなどで単純に作りたいモノを作って、ソレを見に来るという事も有りますが、当時は技術開発系の趣味はそんなに大きな集客があるイベントになるような趣味ではありませんでした。そこに初音ミクというネタに載って工作を披露するという文脈が突然でき、ニコ動の中でもてはやされるようになりました。もちろん純粋にミクへの愛でやっていた人もいるとは思いますが、私はその中に作る事を趣味にしながら、それを旨く共有できなかった人達の寂しさの反動を感じました。<br />
サラリーマン技術者だとよくありますよね、頑張って工夫して、新しい発見もあって色んな経験を経て作ったけど、売り文句は「他社より2割安いです!」かよっていう寂しさ。だからこそ、ニコニコ技術部の初期の動画は作る過程が大事だったし、失敗が大事だったし、コメントを見て次の作品を作っていたような気がします。(異論は認める)<br />
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<h3>
作る事が与える事</h3>
上のような原体験から、私は何かを作る事で、それに類似した製作物の影に潜む作者の思いだとかが、見るというよりも生々しく、むしろ触るに近い感覚で理解できると感じています。しかし、これは単にモノを見る時だけの事でしょうか?日々新しいモノをつくりその度に色んな思いを知る事になる。単に機能していただけの世界は、本当は色んな人の思いを基にして作られている。ソレを知る事は意外と重要だと思っています。<br />
冒頭の「これを書くきっかけ」に書いたように、例え今はイマイチな世界だとしても、その思いは、そのイマイチを超えた所にある。その気になれば、そのイマイチを次は自分がもっと良いものにしていけるし、そのモノをもっと良くすれば、「思い」もさらに次にすすむ。そんな経験をしている消費者が沢山いる世界は、むしろ生産者vs消費者というキッチリ分けられた典型的な構図というよりも、共同体のメンバーのそれぞれの役回りになれるのではないでしょうか?希望的な思いに過ぎないかもしれませんが、きっとそういう世界では、ブツクサ文句いいつつも、未来は自分のものだという希望を持てるとおもうのです。<br />
世間ではSTEAM教育を職業訓練的に捉える人も居ます。上の観点で私はそれは勿体ないと思っています。そうではなくて、新しいモノ・コトを作ろうとしている奴を心から理解し「そいつぁーロックだな、いっちょのったるか!」というワクワクを作るための教育ができると私は思っているのです。もちろん一つのモノ・コトを作っても理解できる範囲は限られています、教育されるべきは作るコトで見えるようになった体験そのもので、その後で何を見るか、それを見るために何を作るかは各個人が選んでいくコトだと思っています。<br />
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作るコトを楽しむ為に</h3>
上みたいに「世界を理解するために、作るんですよ。」って教義だけ言われて素直にやるような人はまず居ないと思うんです。人は大昔から即物的に役に立つもの、愚にもつかないもの、いろんなモノやコトをつくって生きてきました。でもその基本には「つくったったで~」というドヤリングがあると思うんです。文化庁の「芸術による社会的包摂ハンドブック」なんかでは自己効力感だとか自己肯定感だとか難しい単語で説明していますが、ぶっちゃけ日々ちょっとしたドヤリングができてる状況だと思ってもそんなに外してないきがします。作るコトでのドヤリングについては、メディアアート界隈がヒントになると思っています。メディアートの基本は「でかい、たくさん、キラキラ」です(怒られる位の異論は認める)。 個人的には「でかい」に注目していて、まずは自分の身長よりデカイものを作ると、簡単なものでもちょっとしたドヤリングに繋がるんじゃないかと思っています(私の中ですら怪しい仮説)。ということで、けいはんな方面ではそういうプロジェクトを今後やっていこうかと思っています。<br />
私はできるだけ単純な仕組みをみつけたくて、「でかいモノ」という単純なコトをやろうとしてますが、ニコ技のムーブメントみたいに、そこの社会での文脈にあわせて丁寧に作っていくドヤリングももちろん良いと思っています。<br />
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さらに先に</h3>
これまでの話で、「作る事」が色んな人が作ってきたこの世界を触るが如く理解・共感し、未来に希望をもつのにつながるんじゃないのか?その「作る事」の入り口としてドヤリングは大切な気がしているという話をしました。<br />
未来に希望をもつという各個人に関する事を超えて、他の人を思うという事についてもう少し考えてみたいと思います。コレは参考情報「②芸術による社会的包摂についての解説記事」を是非読んで欲しいのですが、モノを通して思いを知るという事を沢山重ねるというのは、言い換えると「今まで見えなかったけど、行動を起こし考えてみると見えるようになる」経験を積む事だと思います。すなわち世界には見えてないだけで、考えようと思えば考える余地なんて沢山あるという事に気が付くと思います。それを「自然の摂理」について考えれば科学になりますし、「人間にとって自然(世界)の持つ意味」について考えれば芸術の一分野になります。<br />
ともすれば「経済の発展に学問は不要、あんな娯楽は予算ゼロでいいんじゃー。」と極論を述べる人もいます。しかし、上のような経験を積んだ人なら、「本当にそれでいいの?今までの人達の努力や思いの価値はゼロなの?」という疑問をもち、ちゃんと考える事は自然にできるでしょう。考えた上で、切り捨てるのならば仕方ないのですが、考えも共感もなく捨てるのは勿体ないですよね。同じ事は「②」の文章にあるように「合理的排除」される存在についても言えるでしょう。<br />
もちろん、全てを深く考えるほど人間の脳みそは高性能じゃないです。生きるために仕方なく、割り切りも必要です。でも色んな人が、色んな事について、ちょっとだけ深く考えコダワリを持ち、私に理解できないとしても、そんなコダワリや思いが有る事を表面的に理解してる。それを多様性のある社会というじゃないんでしょうか?<br />
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社会的包摂は、一人でやればマッチョな頭脳が必要になっちゃいますが、自分が何かしらの思いをもつ事で、他の人が思いを持つ事を許容できる。それだけの事なら凡人でもなんとかできそうな気がします。もちろん、思いを持てば喧嘩は絶えないでしょう、でも「思い」の違いにすぎないという共通理解があれば、安易にあいつは人間じゃない殺してしまえ。という凶暴な結論に安易に繋がる事は無いでしょう。殺してしまえは極端ですが、安易に~~は不要って、ソレをやってる人に向かって言う人は現実にはちょいちょい聞きますよね。 (ま、本当に本人も不要だと思ってるけど、止める理由がないからやってるだけの時もありますが(笑))<br />
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参考情報 </h2>
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<span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">①私が考えるきっかけになった記事 → </span><a class="c-link" href="https://news.yahoo.co.jp/byline/yuasamakoto/20180220-00081241/" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://news.yahoo.co.jp/byline/yuasamakoto/20180220-00081241/</a><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"> </span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">②芸術による社会的包摂についての解説記事→</span><a class="c-link" href="https://chez-nous.typepad.jp/tanukinohirune/2018/11/15.html" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://chez-nous.typepad.jp/tanukinohirune/2018/11/15.html</a><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">③そもそも芸術教育/研究と社会の発展についての関係について→クリティカルメイキング </span><a class="c-link" href="https://www.amazon.co.jp/dp/B078XD355G" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://www.amazon.co.jp/dp/B078XD355G</a><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">④文化庁・九大によるハンドブック→</span><a class="c-link" href="http://www.sal.design.kyushu-u.ac.jp/pdf/2018_handbook_Bunkacho_SAL.pdf" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">http://www.sal.design.kyushu-u.ac.jp/pdf/2018_handbook_Bunkacho_SAL.pdf</a><span class="c-mrkdwn__br" data-stringify-type="paragraph-break" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; display: block; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; height: 8px; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"></span><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">クリティカルメイキングは読むには重いので、一言でいうと「芸術の訓練は、手技のためではなく、発見のためにある。(生物学におけるスケッチと同じ)」②,③を読む限り、科学と(現代)芸術には枠組みの違いはあるものの、やるべき事の違いは無いと言える。</span><span class="c-mrkdwn__br" data-stringify-type="paragraph-break" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; display: block; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; height: 8px; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"></span><span class="c-mrkdwn__br" data-stringify-type="paragraph-break" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; display: block; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; height: 8px; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"></span><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">で、なんで「作る」事で達成しようとするかについて。</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">再掲① ①がそうやっているからという単純な理由</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">⑤Maker Faireの意義→ </span><a class="c-link" href="https://docs.google.com/presentation/d/1u0nDHkeSttP1lgHbqyM-x_XHzW5NKHUP1t2qEdqi9gE/edit?usp=sharing" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://docs.google.com/presentation/d/1u0nDHkeSttP1lgHbqyM-x_XHzW5NKHUP1t2qEdqi9gE/edit?usp=sharing</a><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"> 私のMaker観:(上のp10) (補足:「人間として正しい」と社会的包摂は目的と手段だと思っています)</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"> 元ネタのBlog:</span><a class="c-link" href="https://makezine.jp/blog/2016/06/maker-faire-celebrates-maker-community.html" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://makezine.jp/blog/2016/06/maker-faire-celebrates-maker-community.html</a><span class="c-mrkdwn__br" data-stringify-type="paragraph-break" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; display: block; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; height: 8px; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"></span><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">上の説明だと、アイディアがあってから行動があったような説明ですが、私の実感は逆</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">楽しさの理由を探したら、「人間として正しい」なのでは?と考えるようになった</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">⑥VR学会主催学生VRコンテスト→</span><a class="c-link" href="http://ivrc.net/" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">http://ivrc.net/</a><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"> やってみればわかるんですが、作る事で、相手を理解できるようになる楽しいコンテストです</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">⑦そのIVRCを下敷きにした、NT京都 → </span><a class="c-link" href="https://ascii.jp/elem/000/000/877/877203/" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://ascii.jp/elem/000/000/877/877203/</a><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">⑧NT**の元になったニコニコ技術部→</span><a class="c-link" href="https://media.dmm-make.com/item/2261/" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://media.dmm-make.com/item/2261/</a><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"> </span><a class="c-link" href="http://www.fumi2kick.com/rrtalk/archives/1007" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">http://www.fumi2kick.com/rrtalk/archives/1007</a><span class="c-mrkdwn__br" data-stringify-type="paragraph-break" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; display: block; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; height: 8px; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"></span><span class="c-mrkdwn__br" data-stringify-type="paragraph-break" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; display: block; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; height: 8px; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;"></span><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">企業むけにキャッチーだなとおもった資料</span><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">⑨キャッチーに企業視点役立ちそうな本→アート・イン・ビジネス </span><a class="c-link" href="https://www.amazon.co.jp/dp/4641165580/" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://www.amazon.co.jp/dp/4641165580/</a><br style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: #1d1c1d; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" /><span style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; color: #1d1c1d; display: inline !important; float: none; font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration-color: initial; text-decoration-style: initial; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;">⑩現代アートの役割の一つが、現在進行形で変容する社会に視点を与える事だ→</span><a class="c-link" href="https://www.amazon.co.jp/dp/4802510195" rel="noopener noreferrer" style="-webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: #f8f8f8; box-sizing: inherit; color: rgba(var(--sk_highlight,18,100,163),1); font-family: NotoSansJP, Slack-Lato, appleLogo, sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-caps: normal; font-variant-ligatures: common-ligatures; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: pre-wrap; widows: 2; word-spacing: 0px;" target="_blank">https://www.amazon.co.jp/dp/4802510195</a></h2>
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-76510720045049136842019-12-08T23:33:00.000+09:002019-12-08T23:40:34.458+09:00自然と自然に フ自然な話の電飾トンネル<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-hePPzEiED2Y/Xe0AAdcQpwI/AAAAAAAA4zk/ZdntP8r8m3c-chbB35bxu0g-b3naQUa2wCLcBGAsYHQ/s1600/IMG_20191130_193830.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://1.bp.blogspot.com/-hePPzEiED2Y/Xe0AAdcQpwI/AAAAAAAA4zk/ZdntP8r8m3c-chbB35bxu0g-b3naQUa2wCLcBGAsYHQ/s320/IMG_20191130_193830.jpg" width="320" /></a></div>
2019/12/1-8と電飾を山城森林公園に展示してきました。(<a href="https://hikarito.akirayou.net/">https://hikarito.akirayou.net/</a>)その時の作ってる時に思っていた事のメモです。 (そういや写真あまりとれてない・・・取ってた人いたら下さい)<br />
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この作品を作るきっかけは木津川アートで奥中さんの作品のところで電飾やってたのを知っていた比田さんが声をかけてくれたのは始まりで、このイベントは冬の山城森林公園を楽しんで欲しいという主旨でやってるんだけれども、今回の展示全体のテーマは「自然・不自然」とか言うけど「自然」ってなんやねん。そんな話のきっかけになると良いよねという事で、「自然と自然にフ自然な話」というテーマになっています。<br />
<br />
私のテーマはその中でも、コミュニケーションやコミュニティの「自然」ってなに?て所からスタートしています。これはフライヤーにも「スマホでのコミュニケーションは不自然?」と書いてある通り、近年のSNSだとかについて心配する声などに対する疑問からきています。(別にそこに対する答えをババババンと出したい訳ではないです)<br />
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電飾はうっすら光ってる線の上を、色の付いた強い光が通るように点滅しており、通信であったり対話であったり、そういったコミュニケーションを示しています。電飾大きく、上・中・下に別れており、下は葛のツルに電飾が絡みついた有機的で複雑なネットワーク、すなわち古来からある、隣近所や集落などのコミュニケーションを示してます。それぞれの光の動きはツルで作られた集落に閉じこもっています。中段は通信網です、集落をとびこえ遠く集落に繋がったり、後で述べる上段にも繋がっています。集落から上に伸びた光の動きは、蛍光ロープで張られた規則的なグリッド上をながれていきます。ちなみに施工中は「この一番長い移動の幹線は太平洋横断海底ケーブルやな」とか思いながら施工していました。上段にあるのはネットなどに見られるコミュニティを創造しながら作りました。正十二面体の中に直線的に電飾が張り巡らされています。本来は中段につくられた通信網そのものと大差ないはずですが、実際には下段の集落同様、コミュニティ(12面体)内での通信に閉じています。このインターネットの「どこにでもつながるのに」、他のコミュニティとは中々繋がらないという現象は近年肌身で感じる方も多いでしょう。<br />
<br />
こうやって俯瞰してみると、中段で理想的なフラットにどこまでも繋がるハードを整備しながら、コミュニティに閉じる様子は滑稽なようにもみえるし、隠れた合理性や本能があるかのようにも見ます。展示中は、下段だけがコミュニケーションを活発に行ったり、中段を通して、上段だけが活発にコミュニケーションを行ったりします。中段が静かで、下だけ、もしくは上だけが活発に動いて居るときは、視覚的には一つの光うごめく何かの物体に見えて、コミュニティが孤立(独立)したコミュニケーションを持つ事が解りやすいかと思います。逆に中段も一緒にうごくと(現実の世界では中段[=通信網]が止まる事は無い)色々な動きが見えるがために、実はコミュニティが孤立している事に気が付きにくくなります。<br />
<br />
そういった、私が肌身で感じているコミュニケーション感をできるだけ電飾に詰め込んだ作品になります。<br />
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ちなみにテクニカルな部分では、電飾トンネルに1/5ほど歩みをすすめると、光に包まれた感がでるように作ってあります。 コミュニケーションを示す光の流れが周辺視野部を刺激して、気持ちがいいです。ジャスト私の趣味で、深い意味はないのですが、周辺視野に光の流れをぶちこんで、軽いベクションを作るのはきもちいいです。<br />
<br />
最後に、この電飾トンネルの出口にはダミースマホの画面があります。これは、フライヤーを見てる人なら「スマホでのコミュニケーションは不自然?」って書いてあるのをヒントにして、コミュニケーションに関する作品なんやな。って気が付いてもらえるかも?という甘い期待もあったのですが、もう一つ、作っているうちに気が付いて入れた思いつきがあります。<br />
<br />
スマホの画面って暗いと、鏡になるんですよね。上で、述べたように上段のネット上のコミュニティも、下段の集落コミュニティも一緒だし、そこを隔てる境界(=インターフェイス)はスマホである。つまり鏡の中と外の世界って程度のものなのかもしれない。<br />
<br />
鏡という意味で、このトンネルみてみて下さい、両サイドに木がつけてあります。(当初はツルで作ろうとおもったんですが、後に木にしてます)。鳥居の語源は元々鳥がとまる、とまり木だとかいう説があたっりします。つまりこの装置は参道で、ご神体の鏡がスマホ。古代人が鏡を畏れ、信仰の対象にした本当の理由はわかりません。しかし私はその一つの理由に、自分の事を別の角度で映し出すからこそ畏れたのではと思う部分もあります。そういう意味では、SNSだとかの問題にしがちな近年のコミュニケーションに関する問題も、実はスマホという鏡を通して、別のコミュニティに射影して見えてるだけにすぎないのかもしれない。そんなシンプルな鏡の反射になってるからこそ、逆に恐れを抱いたり、否定したくなるのかもしれないなと思う時も有ります。<br />
<br />
そんな事を思いながら作っていました。<br />
でも、自分で作品を体験してみた素直な感想は「うひょ!やっぱ、周辺視野刺激するのは気持ち良いな〜〜ちゃんとトンネルに入って立ち止まらないと損だでよ〜。」でした。<br />
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ちなみに、これ以外に私が関わっていたのは、「光るドリンク」「階段のところとかにおいてあったキューブ状のLEDキャンドル」「12面体3つの電飾(平日はかぶって遊べた)」でした。akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-8327652924697622052019-10-31T21:09:00.003+09:002019-10-31T21:09:57.856+09:00カルマンフィルタ積むまでもない時のローパスフィルタ最近HX711をつんだ重量計を買ってM5stackでつかっていたのですよ。<br />
<a href="https://www.amazon.co.jp/HX711%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%BB%E3%83%AB%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB-24%E4%BD%8D%E7%B2%BE%E5%BA%A6AD%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB-%E5%9C%A7%E5%8A%9B%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB-Arduino-%E9%87%8D%E9%87%8F%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B55KG/dp/B07JL7NP3F/ref=pd_sbs_60_img_2/357-9754559-9137426?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B07JL7NP3F&pd_rd_r=7f7d5b14-9542-4ce8-9964-06058bce65c6&pd_rd_w=5FjAJ&pd_rd_wg=Xm9XF&pf_rd_p=ca22fd73-0f1e-4b39-9917-c84a20b3f3a8&pf_rd_r=TRGW6WJWZXKBFE5X1J9Q&psc=1&refRID=TRGW6WJWZXKBFE5X1J9Q">アマゾン</a>とか売ってる安いやつね。<a href="https://github.com/bogde/HX711">Arduinoライブラリ</a>では引数に(10)とか入れて10回積算値を入れてたりするのだけれども、それだと応答性が悪い。応答性は計り取り(製薬やお料理)に重要で、速度が求められる。ということで、普通はこの積算回数と応答性のトレードオフになるんだけど、少しだけ賢い方法を紹介。<br />
<br />
具体的な処理は以下の通り<br />
<br />
float w=ここで重量だとかを入力;<br />
static float oldV=0; //平均値となる出力を入れる変数<br />
const float minRate=0.01; //重さの変動がないときはIIR係数0.01にする<br /> (小さい程積算回数が増えたのと等価になる)<br />
const float maxRate=0.999;//重さの変動が大きい時はIIR係数を1未満で大きな数にする(あまり弄る必要はなし) <br />
const float threshWeight=5; //この変動量ぐらいが「大きい」「小さい」の閾値<br />
//////////実質的な処理は以下2行/////////////<br />
float rate = minRate+ min( fabs(w-oldV)/threshWeight ,1.0f)*(maxRate-minRate); <br />
oldV=w*rate+oldV*(1-rate);<br />
<br />
<br />
重量計だとかは雑に考えると角がかけた階段状に出力値が変化すると考えられる、<br />
そんなときはカルマンフィルタが王道だけど、とりあえずやっつけで実装したいときは上の実装で十分な応答性と精度が得られる。<br />
<br />
rateがカルマンゲインに相当してるんだけど、<a href="https://qiita.com/MoriKen/items/0c80ef75749977767b43">この解説サイト</a>の説明で言えば「予測不確かさ」と「観測不確かさ」がこの系には存在して、そのうち「予測」不確かさの割合をrateに入れるのが良いとされています。<br />
<br />
過去の平均値と現在の入力値の差が予測不確かさに比例すると考えると上のの(w-oldV)は予測不確かさに比例した何かです。本来予測不確かさに対してカルマンゲインは定数である観測不確かさaをつかって、rate=x/(a+x)のような形になるんですが、上ではy=ax+bの形に近似してる事になります。<br />
<br />
ここで、真面目に観測誤差とは何かとか考えてもいいんだけど、ぶっちゃけ必要な精度にあわせてminRateを小さくしていって、あとは変動が「大きい」時に高速化するためにthreshWeightを調整すると考えて勘で調整しても十分気持ちよく動いてくれる。<br />
<br />
<br />
<br />
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-17470572830126112932019-10-04T23:25:00.001+09:002019-10-04T23:25:41.824+09:00中華デジタルタイマーリレーの設定方法先日買った、中華デジタルリレー設定方法の日本語訳が解りにくかったので、翻訳。<br />
<br />
<a href="https://ja.aliexpress.com/item/33014830389.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.463e4c4dOuik6D">https://ja.aliexpress.com/item/33014830389.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.463e4c4dOuik6D</a><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen='allowfullscreen' webkitallowfullscreen='webkitallowfullscreen' mozallowfullscreen='mozallowfullscreen' width='320' height='266' src='https://www.blogger.com/video.g?token=AD6v5dyJcORcx_L9eT7eY3A08Qu9ibqf6Ap35gph-lM3hWb8QTwuIUlF0nrbVR_rbotLSXi6dBhqdSG-Stko1YSe7w' class='b-hbp-video b-uploaded' frameborder='0'></iframe></div>
<br />
モード設定をしてしまえば、電源復帰後そのモードで動きます。<br />
<br />
トリガー入力はフォトカプラで絶縁されてるので、Gnd_tとSignalにそれなりの電圧をいれないとトリガー入力されません。3~24V とかいてありますが、5Vぐらいはいるっぽい。<br />
<br />
<br />
SETを長押しして、設定モードに入る。UP/Downでモード切り替えができます。<br />
モード切替後、SETを押してON/OFF(LED上ではCL/OPで表示)の時間を設定します。(SET=決定キー)<br />
秒数入力モードの時以外に、再びSET長押しで、設定モードからぬけて通常動作します<br />
<br />
<br />
モード一覧<br />
P1.1: トリガーの立ち上がり/立ち下がりエッジ両方で[On時間]だけリレーをOn<br />P1.2:ONトリガになるたびに「On時間」だけ、リレーをON。トリガーONのままでも指定時間になったらOFFになる、立ち上がりトリガーが途中で立ったら指定秒数を再びセットする。(連打すればずっとON)<br />
P1.3: トリガがONになるたびに「On時間」だけ、リレーをON 。P1.2と違いもう一回立ち上がりエッジがくると、中断してOFFになる<br />
P1.4:トリガは無視、電源ON後一定時間のみONになる。 (車載装置などの遅延電源ON回路用途)<br />
P2.1:立ち上がりエッジの後[Off時間]まってから[On時間]の間だけ、リレーOn。カウント中の入力は無視。(トリガーHiのままだと、Offのまま。一度LowにしてからHiにしないとカウントしない)<br />
P2.2: P2.1と同じだけど、トリガーが入力されるたび秒数リセット<br />
P3.1:トリガーでOn/OffループをLoop回まわす。 も一回トリガー入力があると、Loopを中断<br />
P3.2:トリガーなしでOn/OffループをLoop回す(電源いれたら自動点滅する時に便利)<br />
P-4: トリガーHiの間はリレーOn,トリガーLowになっても、[On時間]の間はOnを保持<br />
<br />
<br />
時間入力モード:<br />
設定で、OnやOff表示の後に自動で時間入力モードになる。stopボタンで小数点位置を決定できる。0.1秒単位と1秒単位がある。小数点が三つ表示されるのは「分」入力モード。<br />
<br />
<br />
Stopモード:<br />
Stopを一回おすと、タイマーは動くけど、リレーは動かさないコールドRUNモードになる。もう一回おすと復帰する<br />
<br />
Stop長押しで、C-p,O-dモードが切り替えできるC-pは5分後にLED消灯, O-dモードは常にLED表示ON (使うのか?この機能?) <br />
<br />
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-7674684530027453022019-03-31T17:41:00.001+09:002019-03-31T17:41:20.688+09:00robot_localization全然わからん。robot_localizationを使って、roombaのwheel odometryと、realsense T265(VSLAMカメラ)によるVisual odometryを統合しようとしたら見事にハマったのでメモ。<br />
<br />
<a href="http://docs.ros.org/melodic/api/robot_localization/html/index.html">http://docs.ros.org/melodic/api/robot_localization/html/index.html</a><br />
<br />
<br />
T265のカメラがはき出すodometry座標系を利用して、その上にmapを置く構成の絶対座標を使っています。T265はroombaの端っこに載っているので、camera_pose_frameの下にbase_linkがずれた位置に存在しているというstatic TFを書いています。<br />
<br />
後述のにように、このズレがたぶん色々な元凶な気ももします。<br />
ということでTFとか楽勝なツヨツヨな方にチェックしていただければなぁ~。<br />
<br />
<h3>
暗黙のbase_link(本命)</h3>
Odometryのchild_frame情報をここで捨てている。<br />すなわち、Odometryのchild_framが暗黙のうちにbase_linkであることを仮定しているが、<br />VSLAMカメラは機体の端っこについているのでその分ずれる。<br />一応、座標変換ノードを入れれば対処可能?<br /><a href="https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/melodic-devel/src/ros_filter.cpp#L1690-L1701">https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/melodic-devel/src/ros_filter.cpp#L1690-L1701</a><br /><br /><br />
<h3>
差分とったら、元がなんであれframe_idはbase_linkだよね??(ついで)</h3>
differentialモードの時の話。<br /><a href="https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/melodic-devel/src/ros_filter.cpp#L2763">https://github.com/cra-ros-pkg/robot_localization/blob/melodic-devel/src/ros_filter.cpp#L2763</a><br /><br />child_fram==base_linkだとして話すると、前回のodometoryPoseからの差分( poseTmp.setData(prevMeasurement.inverseTimes(poseTmp)) )の<br />frame_idはbase_linkだよね。そして、「twistPtr->header.frame_id = baseLinkFrameId_;」という風にたしかにbase_linkを設定している。<br />しかし、なぜか追加の回転「poseTmp.mult(targetFrameTrans, poseTmp)」をかけている<br />このへんが謎。akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-36225991316782935152019-02-21T00:10:00.001+09:002019-02-21T00:10:29.556+09:00続ROS#と戦ってみたとりあえずの戦況報告。<br />
前回、BSON化してLaserScanを送るという所までできました。<br />
その後、細々とした修正をに加え、PointCloudを扱うコードを追加したりしてました。<br />
<br />
とりあえずの移動ロボット可視化には十分つかえそうな感じです。<br />
もし要望があるようならば、そのうち解説をかこうかなと思っています。 akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com5tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-60321837401617456232019-01-26T00:19:00.000+09:002019-01-26T00:19:06.614+09:00ROS#と戦ってみた<h2>
期待から始まるが・・・</h2>
UnityからROSを使いたくて、<a href="https://github.com/siemens/ros-sharp">ROS#</a>に手を出してみた。独シーメンス社のオープンソースということで、勤め先内部的にインパクトがあるっていう下心はもちろんあるんだけど。<br />
ARCore/Hololens上のUnityからロボットにアクセスしたかったので、UWPとかにも対応させたかった。<a href="hhttps://github.com/uml-robotics/ROS.NET">ROS.NET</a>のほうがTFも使えて多機能なんだけど、その辺の移植が死にそうなので諦めて、同様に<a href="http://zoetrope.github.io/RosSharp/index-ja.html">ROSSharp</a>も諦めた。(うろ覚えだけどXML周り)<br />TFが使えないので同期がとれてるフレームを切りだすとかできないけど、ROS側でTFを解決してPoseStampで投げつけるかぁ。という感じで割り切りました。<br />
<h2>
ROS#のしくみ</h2>
ROS#がUWPに移植出来たりするのは中身が単純だからなのです。ROSデータの中身は単純なTCPで垂れ流し状態なのですが、それが何処にあるのか?を問い合わせるのにROS_MASTER(roscore)にお伺いを立てる必要があります。その時に使うXML-RPCのライブラリが.NETFrameworkにゴリゴリに依存してるとUWP(.NET Core)に移植しづらいという事になります。ここでrosbridge_serverの登場です。rosbridge_serverは全ての通信のwebsocketで受けとめてくれる。proxyサーバです。通信すべき相手の場所がどこか?という事は気にする必要はありません。また通信内容はJSON(オプションでBSON)なのでUWPだろうがUnityだろうが実績がある方法が転がっています。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-AwCm5pTCaUE/XEsZtMTVBpI/AAAAAAAAwTo/_EOxQ7lHdkI3ob2ohafOCuy01GISHS-uACLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2019-01-25%2B23.13.42.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="759" data-original-width="1600" height="151" src="https://1.bp.blogspot.com/-AwCm5pTCaUE/XEsZtMTVBpI/AAAAAAAAwTo/_EOxQ7lHdkI3ob2ohafOCuy01GISHS-uACLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2019-01-25%2B23.13.42.jpg" width="320" /></a></div>
デメリットもあって、JSONなのでデータがデカくなる上に、折角分散通信できるようなROSの設計ですが、rosbridgeというproxyに一旦データが集中して集まる事になります。平たくいって余り通信速度を求めてはいけません。<br />
<h2>
第一の壁NTP on Android in 化石社内ネットワーク</h2>
ロボットは複数のセンサの結果の整合性を保つため、センサ値や座標情報にはミリ秒精度のタイムスタンプが打たれます。この時間を同期するシステムは実はROSにはなくOSの時間をNTP等でミリ秒単位で合わせろという無茶振りをしてくるのがROSなのです。(ROS2はどうだか知らない)<br />
さて、化石のような頭の硬い会社でROSを使いましょう。社内ネットワークにNTPは立っているが何故か平気で秒単位でNTP時刻からずれています。社外のNTPは使えません。ここまでは問題はないです。そこにAndroid端末がやってきます、Andoroidは社内の怪しいNTPサーバで時刻合わせなんてしてくれません。つまり、タイムスタンプが合わないのです。古すぎるor未来の時刻のデータは捨てられてしまい、通信不能に陥ってしまいます。<br />
そこでOSの時間を合わせるのを諦めて、アプリケーション(Unity)内でNTPをつかってUNIX時間を作ります。なお、NTPサーバはpythonのサンプルがあったので流用しました。(<a href="https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/bson/ROS/unity_frame_example/myntp.py">myntp.py</a>)<br />
メッセセージヘッダにセットするのはROS#がよく考えられていて、<a href="https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/5766f9a16aa4fa35762f6382be38123a588fca40/Unity3D/Assets/Scripts/RosSharp/Scripts/Extensions/StandardHeaderExtensions.cs">StandardHeaderExtensions.cs </a>にExtensionとして時刻をセットする関数を作るだけです。なお、NTPに時刻同期は<a href="https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/bson/Unity3D/Assets/Scripts/">NtpTime.cs</a>のように10秒に一回程度の頻度で時差を取り寄せています。<br />
<h2>
第二の壁 座標合わせ</h2>
壁というよりは、どうしようもなく出てくる仕様なのですが、何らかの方法で座標を合わせる必要があります。その座標計算に使うTransform行列がUnityがMatrix*Vectorな順番なのに対して、ROSのTF2ライブラリでつかえるPyKDLがVector*Matrixな順番で頭が混乱するといった程度なのですが、その辺の行列を生で触るのは初めてだったので半日潰してます。<br />
<h2>
第三の壁 マイペースなgazebo</h2>
実機を持ち出すとぬくぬくしたパソコンの前じゃなくて、クソ寒い工場に追い出されます。なのでギリギリめんえgazeboシミュレータでの物理シミュレーションを使った開発をします。当面gazeboで物理シミュレーション、ROSでロボット制御、Unityで可視化という流れです。折角NTPに対応したので、use_sim_timeパラメータをfalseにして、リアルタイムのシミュレーション結果にROSの時間をあてがうようにします。普通に動いたので安心してLIDAR(LaserScan)の可視化をしようとすると、データが見当たりません。gazeboからの位置情報などは正しい時間をさしているものの、センサだけはシミュレーション時間をさしています。設定で逃げれるものではなく、ソースをかきかえなければいけない状況だったので、<a href="https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/bson/ROS/unity_frame_example/fixSensorTime.py">こんな感じ</a>にセンサーの時刻を現在時刻に書き換えるROSノードをでっちあげました。<br />
<h2>
第四の壁 JSON、NaN食べない。</h2>
これでようやく、LIDAR可視化できるぞ!とおもったらUnity 上ではウンともスンとも言いません。Subscribeしてるのに、一つもメッセージがきません。と思ったらWebsocketを流れるJSON に観測値に混ざって「null」という見慣れない文字。JSONの数値はNaN,Infが扱えないので、rosbridge側で勝手にnull値をいれていました。このnull問題、LIDARの性質上10cm以下や10m以上は欠測なのでInfやNaNが結構入ります。ros-sharpのissues読んでるとこれもproxyノードで適当な値をいれて逃げてますが、LIDARはともかく他のセンサまで考えると、欠測は欠測だろ。数字を入れるのは美しくない・・・。という気もします。そこで馬鹿正直な方法としては「float」型を「float?」型にするという手があります。するとJSON.NETではnullable(null値を取る事ができる)floatとして処理されます(ただし処理オーバーヘッドがある)。確かにこれで解決はできるのですが、ソースコード中のfloatを片っ端からfloat?に書き換えて、nullチェックを全てに足すのは流石に面倒。<br />
ということで、rosbridgeの実装を眺めてるとBSONという文字をソースコードに発見。rosbridgeにbson_only_modeという機能があるのに気が付いたのでした。BSONの場合数値をdouble型にするので、NaNもInfも表現できます。ただ、rosbridgeがBSONの時も無駄にnull置換をしていたので、BSONモードの時にかぎって<a href="https://github.com/akirayou/rosbridge_suite/commit/a1b0661a663e539aafe39daf71156ebeb4f2ae01">null置換をしないよう</a>にしました。ROS#側はJSON.NETがそもそもBSON使えるというのがあって、<a href="https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/5766f9a16aa4fa35762f6382be38123a588fca40/Libraries/RosBridgeClient/RosSocket.cs#L193">Serialize/Deserialize部分</a>をちょっと書き換えるだけでした。<br />
<h2>
第五の壁 まともにテストされてない・・・</h2>
これで晴れてLIDARが表示されました!でもなんかへん?LIDARの表示は球体・線・エリア塗りつぶしの3種類あるんだけど、球体だけがまともで残り二つは明後日の向きになる。と思ったら、残り二つはUnityのtransformの使い方、つまりlocalPositionとPositionの使い分けがきちんとできてない感じでした。そして二つの間違え方が違うので、不慣れなメンバーが混じってたのでしょう・・・。映ったからOK!でいろんな角度でのテストまではしなかったのかな? <br />
<h2>
まとめ</h2>
色々はまり所はありましたが、ROS-sharpは単機能な分トラブルシュートは簡単なのかなという感じです。ちゃんとARCore実機でカクつくこともなく動いたし。Buggyなのを除けば十分選択肢にはいるのかなという感じです。今回作ったのをプルリクするのか細々とforkしていくのかどっちが良いかは悩み所です。(BSONはオプションで切り替えとかじゃないとだめなかなぁ?)ご意見があれば嬉しいです。<br />
<br />
<br />
<br />akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-54004226864335016112018-11-18T08:58:00.002+09:002018-11-18T08:59:59.029+09:00IVRC2018決勝体験レポート<a href="http://ivrc.net/2018/">IVRC2018</a>の決勝大会も無事全作品体験できました。なので、体験レポートを。<br />
なお、動画はIVRC公式YouTubeのものです。 <br />
<h3>
なんでもじゃらし
</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/DHUYaoEHqWU/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/DHUYaoEHqWU?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
一人暮らしの部屋で、猫じゃらしでを使って家具をじゃらす体験。特にイスの動きが変態はいってる位にうごきまくる。また、他の家具をじゃらすと今までじゃらされていた家具が嫉妬の雨をふらせる等のマンガ的表現が印象的だった。手元のデバイスは自由には回転できる偏心錘がついており、しなる感じを呈示できていた。ただし、猫じゃらしというよりも、もう少し重たい感じのもの。
<br />
<h3>
打上げ花火、下から見るか?指から打つか?
</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/hAAj9c_wcVY/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/hAAj9c_wcVY?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
ガスバーナーで肘にある導火線に火をつけると、ブルブルふるえる何かが腕の中を通り、指先から花火として飛んでいく作品。リストバンドで圧迫しつつ、振動を加える。さらに複数のリストバンドをつけて順に振動位置を切り替えることで、皮膚下でなにかが震えて動いているように感じる(ファントムセンセーションにより、物体が連続的に移動していってるように感じる)。 映像と組み合わせて見ると自然に移動しているように感じるのがキーポイント。なお、バンドなどで圧迫した上で振動をあたえると体内の振動だと勘違いするのはIVRCではもはや伝統芸になりつつある。
<br />
<h3>
ARCO Avoid the Risks of CO
</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/Twd28pVEehQ/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/Twd28pVEehQ?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
火災現場で一酸化炭素を吸わないように、煙のある場所では息をとめて駆け抜けるゲーム。簡易CO2センサを口元において呼吸数を計測している。煙の多い所では一酸化炭素(CO)を吸ってダメージを受けるというシナリオになっている。VR歩行のためのデバイスを畳とシリコンワックスで実現している。歩行の方向、歩数は歩行デバイス内にしこまれた16個の磁気センサーとスリッパに貼られた磁石で検出している(方向別歩数カウント方式)。VR関係者にはこの歩行デバイスのデキの良さが高く評価されていた。また、面白い着眼点としてCO中毒の際にはめまいがする事と、VR酔いのめまいの類似点を利用して、COが多い場合にはわざと画面を揺動させVR酔いを発生させている。ほかにも視野がせまくなっていく、歩く速度が落ちるといった症状も再現していた。
<br />
<h3>
Suspense Creeping Bomb
</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/oAZhsrco3RI/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/oAZhsrco3RI?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
ほふく前進でダクトの中をくぐりぬけ、爆弾を解体する作品。
ほふく前進は床のベルトを回して行うのだが、手袋の手首部分をつかって、かつ体重をかけないとちゃんと動けないという、匍匐前進を正しくしないと前に進めないシステム。また、移動中の傾斜にあわせて、台座の確度も変わる。爆弾解体失敗時には、パワフルな傾斜システムをいかして、土台を揺らし、スモークを焚く(HMDをしているので体験終了後のスモークにびっくりするというしかけ)。大きなシステムを比較的安定に動かしていたが、ダクト途中での分岐選択が矢印に選択になっている点が唯一残念だった。
<br />
<h3>
L'Allumeur de Reveberes</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/o6ZGRZ6cB3E/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/o6ZGRZ6cB3E?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
星の王子様の点灯夫の話にインスパイアされた作品。空中にうかんだ島々の街灯に灯りを灯す点灯夫が落ちてしまわないように手前のブロックで助けてあげる作品。ブロックはプロジェクタの所に設置された、深度情報つきカメラ(RealSense)でその位置を取得している。実際にはブロックが作った影を点灯夫が歩く事になる。彼らはこの光と影の関係に着目しており、例えば人間がプロジェクタの光を遮って街灯を覆ってしまうと、せっかく点灯した街灯が消えてしまう。フランスちーむらしい、美しい描画の作品。
<br />
<h3>
ピノーズ</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/Ruq3hrAYuPI/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/Ruq3hrAYuPI?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
鼻を引っ張り、CGでも鼻を伸ばす事で、鼻がのびた感じを出す作品。予選の時にくらべ安定稼働するようになっていた。鼻でリンゴをつつくとコツンと鼻の根元に振動が来るのだが、人によってはうまくフィットしておらず何も感じ無い人もいた。また猫が鼻にじゃれついてくるシーンでは鼻が左右に揺さぶられる。たしかに猫のいるあたりで力を加えたんだろうなという感じはでているが、肌触りを感じ無いぐらい柔らかいもので動かされた感があった。ほかにも鼻の位置にあわせて匂いをかぐ機能など自然な体験ができるようになっていたのが印象的だった。なお、嘘をつくと鼻が温かくなるという研究に応じて、鼻部分に
<br />
<h3>
天獄渡り</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/8WcjSPBK4X0/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/8WcjSPBK4X0?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
セグウェイでビルの間に渡された空中の通路を渡っていく作品。予選にあった膝が震える機能にくわえ、振動スピーカー(Vp4)で偽の心拍(ドキドキ)を呈示して恐怖感をさらに出していた。また、以前は漠然とビルの間を走っている間があったが、今回は燃えさかり、倒壊しつつあるビル群からの脱出というシナリオに加え、それに相応しいCG描写が追加され、より没入しやすくなっていた。
<br />
<h3>
鼻腕</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/XIVtsZGFXZk/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/XIVtsZGFXZk?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
アゴで像の鼻を操作する作品。以外に普通に操作できるようになってしまう。という事に加え、操作形態がアゴを上にあげると、鼻が遠くにいき、アゴを下にさげると(つまり口をあけると)鼻が口元まで近づく操作によって、リンゴをつかんで食べる事ができるようになっていたのが面白い設計だった。なお鼻による物体の吸引は呼吸によって行うが、呼吸はマイクに乗る呼吸ノイズから判定している。またアゴを左右にうごかして鼻を動かす事ができ、左右にうごかした際には鼻の根元が振動子「グギギっ」感をだしている(が、私はHMDのあたりが悪く僅かにしか感じ無かった、別の友人には凄いグギギ感があったらしい)。
<br />
<h3>
ブレインツリー</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/1s_freWBxRY/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/1s_freWBxRY?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
頭にのせた植物から根っこが生える感覚を体験できる作品。まず鏡で頭に謎の植物が居るのを確認させてから、液晶モニタにある模式図を対応付けて見せるといった体験上の工夫がされていたりと、相当にデモンストレーションの練習をしたんだろうな。と感じさせた。水をかけると、ひんやりする。自分の体液が吸われるときは植木鉢もあったかくなるといった細かい演出もあるが、メインは頭に根っこがはえる感覚である。頭皮マッサージの器具に振動子が取り付けられている。頭に根っこが絡みついてくるゾワゾワ感がするのは予選とかわらないが、今回は風がふいた時に根っこが横にすべってしまう演出が素晴らしかった。根っこ(マッサージ器)は上下にしか動かないのだが、ぐるりととりつけられた振動子を特定方向のみ振動させることで、根っこが横に移動したかのような感じを生み出していた。使いどころはいまから見つける事になるが、応用範囲が広そうな錯覚であるとチームのメンバーも述べていた。
<br />
<h3>
出血体験</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/3OoIcCk9aZQ/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/3OoIcCk9aZQ?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
狼に噛まれることで、できた出血を体験する作品。出血のズキズキとした痛みを感じるのがメイン。予選にあった弓矢のくだりはなく、かわりにイスに縛り付けられており、より現実の体勢(イスに座っている)に寄せた体験となっていた。また振動体験装置のHapBeatにより、心拍を感じるようになっていた。痛みは予選同様に、温度差のある物体を触らせる事によって痛覚を発生させるサーマルグリル現象を用いている。断続的に痛みを呈示することで、ズキズキ感を出せているのに加え、この体験の後もしばらく痛みの余韻を感じれるが個人的にはよかったと感じている。
<br />
<h3>
孤独をFoot Bath</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/1ndHM-f05lM/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/1ndHM-f05lM?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
波面をつかって、そこに人がいる存在感を示す作品。足湯を少女の幽霊が歩いて入ってくるという設定であった。確かに水面を通して何かがあるいていく感じがあった。ただ、CGではすり足のように動いて居たが足で感じる感覚としては、足を高くあげて歩いているように私は感じた。また予選では水面の波動のみでの感覚呈示であったが、水を掛け合うための機構(小さなシャワー)が追加されていた。
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<h3>
TeleSight</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/JP-I3xh0xwI/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/JP-I3xh0xwI?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
HMDとマネキンが連動していて、外にいる人にとってはマネキンこそが攻撃を担当するプレイヤーとなっている作品。外にいる人はプレイヤーが攻撃されたら目を守ってあげる。プレイヤーの攻撃技は目からビームなので、ずっと覆いっぱなしではいけない。なお、手で覆っている間も、実際のプレイヤー視界が覆われるわけではないという配慮がされているが、どちらがより良いのかは正直判断がつかなかった。予選では頭部にプロジェクタを搭載していたため、覆うときに若干影ができたりする事もあったが、本選では視線方向を計算して、CG合成でスクリーンに視界をつくっていた。この変更でマネキンが軽くなったせいか動きはかなりしっかりしたものとなっている。プレイスタイルは「外から察して上げる」か中から「声をだして助けを求める」という風な感じになっていた。
<br />
<h3>
Be Bait!〜求めよ、さらば食べられん〜</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/cvF5JbiaZuU/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/cvF5JbiaZuU?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
自分が釣りエサになって、魚に食べられて釣り上げるという作品。予選との変更点で興味深かったのが、ストーリーの変更。魚となって泳いで食べられる。という体験から「揺れて、魅力的に見せて魚を誘って食べられる」という釣りのルアーのような体験に変更されていた。体験時間の短縮とともに、プレイヤーが「えっ?結局泳いで、何したらいいの?」と戸惑うのを大部減らせたと感じた。また、つり上げられる体験として足をロープで引っ張る機構も追加されていた。表彰では映像表現での工夫(大量の魚群をCompute shader駆使して書いたり、海中光源用のshader開発したり)という点も評価されていた。魚群はたしかに見ていて気持ちが良かった。
<br />
<h3>
蹴球インパクト</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/WHC-JLCO7Cs/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/WHC-JLCO7Cs?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
マンガにある、タメの表現をともなったシュートができる作品。最初数回は普通のシュートが打てて、最後にミラクルシュートを打つという体験になっている(おそらく、VRシュートの世界に慣れるため普通のシュートが必要)。予選ではダイラタント流体で自然のタイマーリリース機構をつくったり、ストッパーと足の間をゴムヒモで繋いだりしていたが、決勝では自転車のブレーキで足につながれたヒモを掴み、ヒモもゴム製のものではなく普通のヒモにちかいものになっていた。その他のシューズ周りも丈夫につくり替えられており、体験に必要な表現を損なう事なくできるだけ丈夫で簡易な機構にかえていた。もちろん、足が急にギュッと止まる事によるミラクルシュート感はきちんと体験できていた。
<br />
<h3>
無限滑り台</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/1rC6GA4m6gQ/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/1rC6GA4m6gQ?feature=player_embedded" width="472"></iframe>
</div>
お尻のベルトと手すりの滑りで無限に滑り台を滑っている感じをだす作品。予選との違いはCGが大幅に改良されたこと。色々な世界を滑って回れるという感じがしました。手すり部分のローラーが大型化して、手すりのふりしてるけどローラーじゃん!感を減らすように改良されていた。CGがかなり急な下りなので、リアル側も速度感や傾斜がもっとあっても良いのでは?という気がしたが、安全生・実装容易性とのトレードオフだったのかもしれない。一周すると丁度お尻が熱くなってそろそろ降りたいという感じになるコースの長さ設定は程よく狙われいたと感じた。akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-85775961126106365212018-09-27T23:30:00.001+09:002018-09-27T23:30:39.744+09:00IVRC2018体験報告今年もIVRCの予選作品を全部体験する事に成功したので、全作品の感想を。チームへのヒアリングをしたりもしていますが、私の主観で書いてますので、各チームの思いとは乖離している場合があります。ご了承ください。<br />
<h3>
孤独をFoot Bath</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/FIcdz8i44ks/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/FIcdz8i44ks?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
水面に波を作る事で、HMDごしに見える足湯で少女とのインタラクションを楽しめるというものです。横を歩いて行く時に、視界には入ってないものの、確かに人が通った!という感触がありました。人間は無意識に水面を良く捉えているんだなと気が付かされました。ただ、その後少女と水面を揺らしあって遊ぶのですが、その際には水面のCGと実際の波面が一致いるとも感じられず、少し残念でした。横を通り過ぎる時の存在感に絞ったほうが評価が上がったかも知れません。
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ブレインツリー</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/6OLr2xLmR5Q/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/6OLr2xLmR5Q?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
頭に根っこが映えてくる感覚は、頭部マッサージ用の針金で出来たアレを押し込むだけなのですが、CGとあいまって「何かが頭皮を這い回ってきている」感がすごいあります。また水を与えると首回りをチューブで水冷するのですが、確かに湿った土に首をうずめたらこんな感じだろうなぁ。という感じがしました。そういった触覚・温覚・湿度感はよく表現できてるなと感じました。ストーリーとしては頭に生やした木を育てて最後に引っこ抜くという話なのですが・・・体験がの刺激に集中してしまうせいか、ストーリーにはイマイチピンと来なかったです。<br />
<h3>
天獄渡り</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/kB0oRhJXi4Q/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/kB0oRhJXi4Q?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
セグウェイに乗って、高い場所を運転していくVRゲームなので、ゲーム内容としては割と普通。工夫している点は膝に振動モータを取り付けて、膝が震える感覚を出していた点。震える事で実は恐いのでは?という錯覚を出したかったとの事だが、「あ、ふるえてる」に留まってしまった。私の筋肉の緊張感が足りなかったのかもしれない。また下を見ると震える設定になっているという事だったので、ゲームクリアに集中して遠くを見ると中々震えを体験できない。というのがちょっと残念だった。長時間の震えを経験したらもしかしたら恐怖を錯覚したのかもしれない。<br />
<h3>
Be Bait!</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/Eola__NjVcA/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/Eola__NjVcA?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
自分が釣りエサになって食べられに行くというゲーム。エサになるので当然泳ぐ必要がある。ハンモックを二分割にして人間をつるシステムは乗り降りも楽だし、下半身の振動が上半身に伝搬する事がないので自然に水中浮遊の体験ができた。ただ、泳ぎ方が体を横にゆらせば泳げるというシステムだったので、ゲーム設定である「人間がエサになって海に飛び込む」ではなくて、人間が小魚になって、エサになりに行くという感じだった。見事サメに食べられると、上の黒い板が落ちてきて食べられちゃった感を提示するのだが、全然痛くはないけど、「覆われたぞ!」感はちゃんとある絶妙な重さだったのが印象的だった。<br />
<h3>
蹴球インパクト</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/xWPQXWYsdqk/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/xWPQXWYsdqk?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
<br />
PKをVRで体験できるシステム。足の甲に振動がくる以外は普通にありそうなVR体験になってしまっていた。というのも私が体験したときは「スーパーキック」ができるシステムが故障中だったので、一番の売りが体験できなかった。本当ならば、一旦ゴムチューブで足の動きを引き留め、力をためてから一気に解放されてシュートを決めるというスーパーキックができる予定だったとの事。キャプテン翼の足にぐにょっと変形して貼り付くボールの表現だったとの事だった。何となく想像では楽しそう。本選ではちゃんとスーパーキックを体験したい。<br />
<h3>
出血体験</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/CyLBQN-CuzI/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/CyLBQN-CuzI?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
冷たいものと熱いものが同時に触ると痛みを感じるという錯覚を利用して傷口の痛みを体感するシステム。狼に腕を引っかかれて出血する体験なのだが、上の錯覚のさいに副次的感じる熱を、血がドクドクと吹き出すときの熱としての表現に上手く再利用していた。コンテンツとしてはボーガンを左手でかまえて、右手で狼をねらってると左手を狼に噛まれてしまうというものだったが、特にその導入はあまりピンとこなかった。左手を固定されているというのとボーガンの相性が余りよくなかったのかもしれない。<br />
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鼻腕</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/Vo0q528pZag/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/Vo0q528pZag?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
自分が象のような鼻がついていて、アゴを動かすと鼻が操作できる。鼻息でモノを掴んだりもできるという体験ができる装置。指示されたタスクを淡々とこなすコンテンツになっていた。割と苦労するのかな?とおもいきや、違和感なく鼻の操作がすぐにできるようになるというのが面白かった。鼻の先に思いものをもつとヘルメットの上のお守りで前方が重くなるようになっていたが、そちらの重みに関しては鼻で操作してるぞ感が少なく、首で頑張ってるぞ感があった。<br />
<h3>
</h3>
<h3>
ピノーズ</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/9KEvU1XHfXA/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/9KEvU1XHfXA?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
こちらも鼻の作品だが、物理的に鼻を引っ張ると共に、鼻のCGが伸びて、自分の鼻が伸びたかのように感じる作品。CGとともに提示されるので、伸びたかなという感じは確かにあった。途中で、ものに鼻があたるとコツンとなったりもする。 なぜか、鼻を左右に揺さぶってびっくりさせる機能がついていたが、これに関してはどう解釈してよいかわからなかった。<br />
<h3>
無限滑り台</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/sg7pQcCGpxk/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/sg7pQcCGpxk?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
ベルトコンベアの上にソリをおいて無限にすべりおりる感覚を提示しているVR装置。手すりの丸い装置も回転して、手すりをすべっている感じをだしている。また手すり自体がそれぞれ回転することで、カーブを曲がっている状態を提示する事を狙っている。 一番滑り台感をかんじたのはベルトコンベアの継ぎ目を通過するときで、継ぎ目のある滑り台あるよね!って感じだった。しかしこの継ぎ目は狙って作ったものじゃなく偶然の産物であったという事だった。また滑り台は途中で曲がるのだが、このとき手すりが回転する。物理的に考えれば無茶苦茶な挙動だが、これによって自然に体のバランスがくずれお尻がベルトコンベアのずれた位置に行ってしまう。このお尻がずれたことでカーブ感がでていた。私の体感としては手すりはお尻をずらす、きっかけにすぎなかったのだ。狙って作ったのなら凄いが、そうじゃない気もする。ちなみにCGの滑り台カーブは90度カーブだったがさすがにそんなにはカーブした感じはしなくて、お尻は30度ぐらいに感じた。 <br />
<h3>
TeleSight</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/atulGCn2DiQ/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/atulGCn2DiQ?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
HMDを被ってる人の動きを仮面がコピーしていて、外にいる人はHMDかぶっている人が「どっち」方向にある「何」をみているのかが解るようになっている。コンテンツはシューティングゲームになっており、防御する際には外の人に人形の目を隠して貰うという、外と内で相互に影響を与えるゲームになっている。「中の人」と「外の人」両方体験して初めて意味がわかる作品。中の人からは外の人がHMDのせいで見えないし、外の人もプロジェクタが不鮮明である事や、所詮はロボットの目線なので追いにくいという事から、お互いの動きが「ある程度解る」というものだった。そのため結局声で指示を出すことになるのだが、目でやろうとしてた時のもどかしさの対比で、声を出してコミュニケーションする事の大事さを実感した作品だった。(本人は多分そっちは意図してない?)<br />
<h3>
とうめいなおかいもの</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/BJfovcQ6RxM/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/BJfovcQ6RxM?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
こちらも両方を体験しないとわからないシリーズ。足跡だけが見える店舗模型と、その中で買い物タスクをこなすHMDを被った人という作品。透明人間がお店にいますよ。という設定だったのだが、透明人間である必然性は謎だった。とにかく足跡だけみて何しているか想像を巡らせて見ましょうというもので、後でHMD被って体験すると「あ、これしてたのね」という感じだった。後でヒアリングしたところ、ハリーポッターの足跡が見える本にインスパイアされたものだという事だった。ハリーポッターでは足跡をつかってライバルを出し抜いてやろう!だとか、憧れののあの子の足跡だ〜♪的な事前情報があるので足跡だけで楽しめるモノがあったんだと思う。そう考えるとコンテンツにもう一ひねりほしかった。<br />
<h3>
目からビーム</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/jPWfPcqsQjY/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/jPWfPcqsQjY?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
熱をまぶたに一定時間感じるとビームが出せるようになるので、それで目からビームをだして敵を倒そうというゲーム。残念ながらシステムが上手く動かず部分的な体験になった。目からビームの前にまぶたに力がたまるのを表現するのに外部から赤外線でまぶた付近をあっためているのだが、外からの熱であって内からわき出る力感がなかったのが少し残念だった。とはいえ、顔の熱を狭い範囲感じさせようという熱意はすさまじく、もういっぽ何かできたのかな。という気がした。<br />
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めざせドラムマスター</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/bQsZ8C9Yg-I/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/bQsZ8C9Yg-I?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
見たまんま、ドラムの音ゲー(ただし、3DCGが空中にういている)であるが、ドラムが上手く叩けた時だけタイコの皮が張っているというものだった。タイミングがうまくあった時だけ気持ちよく叩けるというコンセプトは面白いし、実際に張っている時と張ってない時の違いを感じる事はできたが、今ひとつ太鼓の皮の張りが弱く、そもそも「気持ちよく叩ける!」が体験できなかったのがちょっと残念だった。<br />
<h3>
ハコニワールド</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/yLmdZOZwvB8/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/yLmdZOZwvB8?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
キューブを触るとCGの中のビルを操作できて振り回す事ができるという作品。ネタとしてはIVRC2008の<a href="http://ivrc.net/archive/%E3%83%95%E3%82%B7%E3%82%AE%E3%83%87%E3%82%B9%E3%82%AF-2008/">ふしぎデスク</a>の亜種なのだが、CGと現物模型のサイズが合わせ込めてなかったのが少し残念だった。<br />
<h3>
金縛り布団VR</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/EqZrL_ztQxU/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/EqZrL_ztQxU?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
部屋の中でくつろいでいると、幽霊がやってきて、布団の上に飛び乗ってくるという作品なのだが、映像が非常に映画的に作ってあった。具体的には、ほぼモノクロの世界で幽霊はパッと現れては消え、次ぎにはもっと近い所に現れては、一瞬にしてまた消え。と繰り返して最後にベッドの上に現れる。その時、錘が同時に足の上に落ちてきてビビらせる(幽霊に押さえられた表現)。 途中にカメラブレなどをいれたりして映画的表現を頑張って3Dの中に作っているのだが、HMDで映画的な表現を見ると不思議と、テレビで見るよりも他人感がでて、逆に没入できなくなるんだな。ある意味失敗なんだけれども学びの多い作品だった。 <br />
<h3>
ウォーターストライダー</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/rL39YiyMZjg/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/rL39YiyMZjg?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
水面をアメンボになって移動していく体験ができる作品。人間の重さに耐えながら手足を上下に揺動させる(+傾ける)ハードを軽く作るのに涙ぐましい努力をしていた。ただCGの波の振動周期と手足の揺動の周期が合ってなかったため、ゆれているが何故ゆれているかがわかりにくかったのが残念だった。<br />
<h3>
夢をバクバク</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/WmoRmhOXXgM/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/WmoRmhOXXgM?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
口をあけると空気をブシュッっと打ち込まれ、口の中に何かが入った感じを出す装置。口を閉める必要がないコンテンツ体験だったので、何故わざわざ口の開閉をセンサーで検知する必要があったのか?と疑問は色々あるが、空気の塊が口に入ってきた!という感じはちゃんとあった。また空気の塊をつっこむ時意外も弱く空気を流しておくことで違和感を無くすという事をしていたのは、面白い試みだった。画面中で自分が移動しているので、確かに全体的に違和感がなくなっている気はした。がっつり不透明度100%のオブジェクトが入ってきた!って感じには鳴らなかったので、感覚にCGを合わせるなら不透明度20%ぐらいにおさえたほうが良いのかも?とは感じた。<br />
<h3>
華麗なる回転</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/caGwlXf0vx8/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/caGwlXf0vx8?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
スケートで4回転ジャンプをするCGにあわせて、人力で台座を90度回すことで4回転まわった感じがするという技能系の作品。私が体験したときは、タイミングがずれたせいか1回転したかな?という感じだった。それでも90度にくらべれば4倍なので健闘していた。<br />
ちなみに自力で滑る方向・速度は決められない、追体験専用であった。 <br />
<h3>
ガラスクラッシャー</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/MkVZYoCwOYM/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/MkVZYoCwOYM?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
ガラスを割る感覚を楽しむ作品。CGは間に合わなかったようだが、割る触覚の体験はできた。ガラス・・・ではないが、昔割ったことのある素材の感覚がした。フィルム強化されたガラスあるいは、飴のように、割ったあとに何回かたたいて崩さないといけない感じのもの。ガラスとしては残念だったが思い出せないけれども、なんかある!この割りくずしていく感覚!という作品だった。<br />
<h3>
異世界(あちら)のお客様から</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/0BVWeaAXPo4/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/0BVWeaAXPo4?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
Vtuberにカウンターでお酒をすべらせて渡す作品。たったそれだけだが、受け取ってくれると嬉しい。ちなみに裏にほんとうにVtuberが控えている。こういったコミュニティ要素のある作品は、短時間のデモでは難しいが果敢によく挑戦したと思う。ぶっちゃけVtuberの反応で価値が大きく変わるので、今後に期待。<br />
<h3>
リトルウォークメア</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/c01zIecBo9w/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/c01zIecBo9w?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
超音波で手のひらに触感を発生させて、手のひらの上をコビトが歩く感じを体験させるコンテンツ。ちょっと出力が弱かったのが残念。あとわりと有名な<a href="http://www.hapis.k.u-tokyo.ac.jp/?page_id=447">デモ</a>も多くあるので、レッドオーシャンで戦う必要があるのが大変そうだった。<br />
<h3>
回路のお医者さん</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/U1q4tUw4YaY/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/U1q4tUw4YaY?feature=player_embedded" width="472"></iframe></div>
ブレッドボードなんだけど、電線のかわりに特殊なチューブで信号をつないで、ロボットを動かすシステム。 <br />
デバイスとしては、すごく良く出来ていて、チューブば律動するし、チューブをつかんでる力を検出して、出力を調整するしくみもよくできていた。信号源や、信号を反転する素子があったりして、教育用途を目指しているのかな?という感じも見受けられた。<br />
ただ、それで行うデモが、ロボットの手足を振るだけに見えてしまう所もあった。もっと色々使えそう!!というモヤモヤが残る作品だった。akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-45246126421900715522018-06-10T14:40:00.000+09:002018-06-10T14:40:00.692+09:00YDLidar X4 をESP32で使ってみた1万円LidarのYDLidar X4を使ってみた記録です。<br />
<h2>
概要</h2>
・YDLidar X4のシリアル信号デューティ比問題を改造で乗り切り、ESP32を含む様々なシリアルに繋ぎやすくした。<br />
・ESP-IDF向けの実装でデータを取得できるようにした。<br />
・角度計算の式を近似式で軽量化した。<br />
<br />
<br />
<h2>
ハードウェアの修正</h2>
YDLidar X4にはシリアルのデューティ比が狂うという問題があります。以下のオシロの図はLow/High/Low/Highとなっていますが、真ん中のHiとLowの幅をみると長さが違います。これを修正する必用があります。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-LjHa-wOXDj4/WxytXQOIixI/AAAAAAAApZQ/wTC2CsbcF7Q2q8EcKwIe3AeDz0_fhrV9wCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.23.01.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="976" data-original-width="1320" height="236" src="https://4.bp.blogspot.com/-LjHa-wOXDj4/WxytXQOIixI/AAAAAAAApZQ/wTC2CsbcF7Q2q8EcKwIe3AeDz0_fhrV9wCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.23.01.jpg" width="320" /> </a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
この問題を修正する改造ポイントが以下になります。ここは赤外線で来た鈍った信号を閾値で0/1に変換するコンパレータが入っています。矢印の先が閾値を決定する12kの抵抗(</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
2個)です。 </div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-DHh9Ph9TTwY/WxytXJ8I8CI/AAAAAAAApZI/eROMBq-VYTAQpBjqKyPhCo9fEb1OxH4ZwCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.30.05.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1112" data-original-width="1373" height="259" src="https://2.bp.blogspot.com/-DHh9Ph9TTwY/WxytXJ8I8CI/AAAAAAAApZI/eROMBq-VYTAQpBjqKyPhCo9fEb1OxH4ZwCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.30.05.jpg" width="320" /></a></div>
上の図でP2の位置の電圧を可変にするために、既存の抵抗をとっぱらった後に、<br />
抵抗とポテンショを以下のように繋ぎます。<br />
P1==[R4.7k]==[POT 10k]==[R4.7k]==P3<br />
ポテンショの中点をP2に接続すればOKです。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-YUmL7HFjDEY/WxytXL8ltOI/AAAAAAAApZM/5PNKCObKBxU_2u7mtWLNaT1EuCAawCeOQCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.30.28.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1024" data-original-width="1336" height="245" src="https://3.bp.blogspot.com/-YUmL7HFjDEY/WxytXL8ltOI/AAAAAAAApZM/5PNKCObKBxU_2u7mtWLNaT1EuCAawCeOQCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.30.28.jpg" width="320" /></a></div>
調整はオシロがあれば、良いのですが、なければ以下の私の実装だと、check sum errorをESP_LOGEで出力しているので、そのerrorが減るように真ん中付近からポテンショを動かしてみて下さい。 <br />
<h2>
ESP-IDF用の実装</h2>
オフィシャルにはArduino用の実装があります。(<a href="https://github.com/EAIBOT/ydlidar_arduino">https://github.com/EAIBOT/ydlidar_arduino</a>)しかし、この実装はIO待ちをループで実装しているため、ESP-IDFにはむきません。ということで、実装してみました。<br />
<a href="https://bitbucket.org/akira_you/esp-ydlidarx4/src/master/"> https://bitbucket.org/akira_you/esp-ydlidarx4/</a><br />
<br />
使い方はmain.c及びydlidarTask.hを見て下さい。C言語でのインターフェイスで呼び出しています。複数のYDLidarを使うにはydlidar_beginの中身を参考にYDLidarクラスを直接呼び出して下さい。<br />
<br />
<h2>
</h2>
<h2>
計算高速化(興味ある人向け余談)</h2>
ESP32で使う上で残る問題が計算量です。YDLidar X4のデータは「角度」と「距離」からなりますがこの角度は、距離に依存して補正するAngCorrectという関数で補正をかける必要があります。こいつがatanを含んでいるのですが、5kHzでatanを計算するのはESP32には余裕というわけではないです。 <br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://2.bp.blogspot.com/-RpG_n5nqYnM/WxytX2E7EII/AAAAAAAApZU/js_9UiiHKq4viYd6YAYAgHWO0cV1qLjCQCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.40.28.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="853" data-original-width="1600" height="340" src="https://2.bp.blogspot.com/-RpG_n5nqYnM/WxytX2E7EII/AAAAAAAApZU/js_9UiiHKq4viYd6YAYAgHWO0cV1qLjCQCLcBGAs/s640/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-06-10%2B13.40.28.jpg" width="640" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">角度補正式</td></tr>
</tbody></table>
<br />
このAngCorrectは十分にDistanceがあれば、1/(a*[Distance]+b)-cという式の形に近似できます。Cは無限遠時の値、約-7.99に固定できるのでa,bを以下のスクリプトで120mmから10mの範囲で最適化しました。(ちなみに120mmは最小測定距離)<br />
<a href="https://gist.github.com/akirayou/3fd54239e6bbd4abb416c8bea73ad1f0">https://gist.github.com/akirayou/3fd54239e6bbd4abb416c8bea73ad1f0</a><br />
<br />
<br />
<br />
<br />
YDLidarX4は罠の多い製品ですが、1万円ならないよかましですよね。<br />
以上 <br />
<br />
<br />
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-80898123175767926132018-05-23T08:41:00.002+09:002018-05-23T08:48:53.347+09:00デザイナにはデータを構造化して渡そうイベントのスケジュール欄とかの印刷物を作っていると、後から後から修正が来て結局修正漏れになったりする事って多いですよね。ということで西院フェス(音楽フェス)のパンフ作成でやって上手く行ったワークフローの紹介です。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-LmdczFj6cJc/WwSk7lNExoI/AAAAAAAApAU/ERGz9vjXkFElqBw6r0nFY4qlYYFiL5cJgCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-05-23%2B8.16.01.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1396" data-original-width="1420" height="391" src="https://4.bp.blogspot.com/-LmdczFj6cJc/WwSk7lNExoI/AAAAAAAApAU/ERGz9vjXkFElqBw6r0nFY4qlYYFiL5cJgCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-05-23%2B8.16.01.jpg" width="400" /></a></div>
イメージ的にこんなやつです。このミュージシャンが変更になった、バンド名に「.」が抜けていたとかいう連絡さ五月雨式にやってきます。<br />
<h2>
ステップ1:情報を一カ所に集める</h2>
西院フェスの場合は、Webで全てを管理してますが、いきなりハードル高いデスよね。Google docなんかでエクセルを共有するだけでも良いかと思います。<br />
<blockquote class="tr_bq">
エクセルでやるならばvlookupなどを使って、スケジュール一覧にバンドIDいれれば、そこから各種データを切り出せるよ!っていうセルマクロが要るとは思います。</blockquote>
<br />
ただし全員がそのデータを見て「便利」と思わないと積極的に<b>更新してくれません</b>。各自の連絡をうけて一人で更新すると気が滅入るので、各ブッキング担当・会場担当が自分で更新してくれる空気作りに数年かかりますが、できちゃうと超楽です。<br />
西院フェスでは以下のように<b>一カ所のデータを多面的に使う事</b>で、全員が<b>ソコに有るデータが原本</b>という風に認識しています。<br />
<br />
<ol>
<li>ブッキング担当の音源選考用データベース(音源が貼り付けてあって聴ける)</li>
<li>Webに載せる用のライブスケジュール(自動で連動)</li>
<li>パンフ/ポスター担当がスケジュール及び、ミュージシャン/会場一覧覧をGET</li>
<li>出演時間の交渉のための各会場担当用の連絡先一覧</li>
<li>PA番長が会場ごとに機材仕込むための要望機材一覧表</li>
<li>PAマンが会場で使う出演順のセッティング図一覧</li>
</ol>
ちなみに、西院フェスでは以下のようにJSONでスケジュール一覧をGETできるサービスを持っているので、ソレをつかってパンフ担当は仕事をします。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-wAxe02fdVXc/WwSoIT9jIaI/AAAAAAAApAg/ehUMSxGBI5UxVlF-TXh2KFoYHl776aPGgCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-05-23%2B8.30.20.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="777" data-original-width="1600" height="308" src="https://4.bp.blogspot.com/-wAxe02fdVXc/WwSoIT9jIaI/AAAAAAAApAg/ehUMSxGBI5UxVlF-TXh2KFoYHl776aPGgCLcBGAs/s640/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-05-23%2B8.30.20.jpg" width="640" /></a></div>
<br />
https://saifes.net/joinA/artist_json.php?e=2017spring <br />
<h2>
ステップ2:データを流し込む</h2>
データをイラレのスクリプトを使って流し込みます。文字列がはみ出たりするけれども、どうせフォント縮小でいくのか、改行でいくのかパンフ担当が拘りたいところなので、何もせずはみ出たまま流し込みます。<br />
この時流し込む座標はスケージュール時間と、テンプレートとなるイラレファイルから計算して座標を求めています。なので<b>既に作ったスケジュール枠の上にレイヤーを重ねれば左上の絶対位置は正しい</b>という風になります。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-pBEJFEl8CtQ/WwSpGQdxKqI/AAAAAAAApAo/oHNeQi_oLeMJkSVNyL-Zw2PgpsNC9tbgwCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-05-23%2B8.34.33.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="368" data-original-width="1030" height="114" src="https://1.bp.blogspot.com/-pBEJFEl8CtQ/WwSpGQdxKqI/AAAAAAAApAo/oHNeQi_oLeMJkSVNyL-Zw2PgpsNC9tbgwCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2018-05-23%2B8.34.33.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
<h3>
</h3>
<h2>
ステップ3:差分を自動生成する </h2>
流し込みができたので完成と思いがちですが、字詰めも終わったぞ〜〜って時に変更依頼がきたりします。ここでゼロから流し込みするわけにはいきません。<br />
ということで、差分情報を元に変更一覧を作ってあげます。この変更一覧は上の流し込みにつかったjsonを流し込みした日付を付与して保存しておくことで解決です。その流し込みからの差分をしりたいので、二つのjsonをひかくするだけでOKです。diffsche.pyという専用のプログラムで差分があったスケジュールだけを出してくれるので、そこだけ修正漏れがないかを確認すればOKです。<br />
会場担当がバンド名やジャンルを修正して、それをパンフ担当に伝えてなかったって事がよくあるのですが、そういう伝達漏れの心配はこれでなくなります。<br />
<br />
<br />
そして、デザイナの作業も変わります。<b>五月雨式に対応するのではなく、デザイナが作業するタイミングで差分データの作成をデータ提供者に要求</b>するのです。確認工数が減るとともに、工数が読みやすくなります。 <br />
<br />
<br />
<h2>
参考</h2>
ソースコードはここに置きました。以上の事を発注者側が全部やるのは無理にしても、こういう管理ができるように、せめて、デザイナには一貫されたフォーマットで矛盾のないデータを作って渡してあげましょうね。<br />
<a href="https://bitbucket.org/akira_you/saifes_nagasikomi">https://bitbucket.org/akira_you/saifes_nagasikomi</a><br />
<h2>
</h2>
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-23841207676940525972018-03-15T06:31:00.000+09:002018-03-15T06:33:51.544+09:00pyenv環境のpythonににOpenCV3.4.1を入れるubuntu/pyenv/python3.6.4の環境で、OpenCV3.4.1をインストールする時のメモです。<br />
OpenCVのインストールについて調べるとsystemのpythonに入れる方法がたくさんでてきて<br />
pyenvで最新のpython試したいぜ!な人向けの解説って少ないですよね。<br />
<br />
<br />
<h3>
pythonインストール</h3>
pythonのインストール時にはlibpythonを作ってもらうために、enable-sharedオプションが必要です。ということで、以下のようにpythonを再インストールする必要があります。<br />
<br />
ONFIGURE_OPTS="--enable-shared" pyenv install 3.6.4<br />
<br />
(注:readlineが足りねぇよ。等の警告がでたら素直に追加インストールしましょう。)<br />
<h3>
OpenCVダウンロード</h3>
以下URLからソースコードをダウンロードします。(gitで最新追い駆けたい人はgit cloneで)<br />
<br />
<a href="https://github.com/opencv/opencv/releases">https://github.com/opencv/opencv/releases</a><br />
<a href="https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases">https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases</a><br />
<br />
解答すると、opencv-3.4.1とopencv_contrib-3.4.1 ディレクトリができてるはずです。<br />
<br />
<h3>
依存パッケージインストール</h3>
OpenCVのサイトを参考に以下をインストール。<br />
<br />
sudo apt install build-essential<br />
sudo apt install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev<br />
sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev<br />
<br />
<br />
<h3>
インストール</h3>
pyenvのインストールディレクトリは、以下のようになってるはずなので「pyenv which python<br />
」等として調べてください。でとりあえずPROOT環境変数にいれています(書きやすくするため)<br />
<br />
export PROOT=~/.pyenv/versions/3.6.4<br />
<br />
buildディレクトリを作ってcmakeを走らせます。インストール先はPROOTします(root権限不要)。 <br />
注意事項としてはPYTHON3_LIBRARIESを設定する事と、PYTHON2やJAVAを無効にしておくこと。そうしないと、python3のみにインストールとする事で、すべてのライブラリをroot権限なしでインストールできるようになります。 <br />
<br />
cd opencv-3.4.1/<br />
mkdir build<br />
cd build<br />
<br />
<br />
<br />
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.1/modules/ -D BUILD_opencv_python3=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=$PROOT -D PYTHON3_LIBRARIES=$PROOT/lib/libpython3.6m.so -D BUILD_opencv_python2=OFF -D BUILD_JAVA=OFF ..<br />
<br />
注:cmakeをやり直す時はCMakeCache.txtを削除してからcmakeやりおします。 <br />
ここでPython3の項目に「NO」がないことを確認します。<br />
<br />
<br />
<br />
あとはmakeを実行してインストール。<br />
<br />
make -j<br />
make install<br />
<br />
<br />
インストールされてる事の確認は、pythonを起動してimport cv2をすればおk<br />
<br />
あと、ROSを使ってる人等は環境変数PYTHONPATHが設定されてたりします。<br />
そっちにpython2.7用のOpenCVが入ってるのでそっちが参照されてしまいます。<br />
unset PYTHONPATHしましょう。 <br />
<br />
<br />
<table class="highlight tab-size js-file-line-container" data-tab-size="8"><tbody>
<tr><td class="blob-code blob-code-inner js-file-line" id="file-opencv_with_pyenv_memo-txt-LC2"><br /></td>
</tr>
<tr>
</tr>
</tbody></table>
<table class="highlight tab-size js-file-line-container" data-tab-size="8"><tbody>
<tr><td class="blob-code blob-code-inner js-file-line" id="file-opencv_with_pyenv_memo-txt-LC3"><br /></td>
</tr>
<tr>
</tr>
</tbody></table>
<table class="highlight tab-size js-file-line-container" data-tab-size="8"><tbody>
<tr><td class="blob-code blob-code-inner js-file-line" id="file-opencv_with_pyenv_memo-txt-LC4"></td>
</tr>
<tr>
</tr>
</tbody></table>
<table class="highlight tab-size js-file-line-container" data-tab-size="8" style="height: 73px; width: 219px;"><tbody>
<tr><td class="blob-code blob-code-inner js-file-line" id="file-opencv_with_pyenv_memo-txt-LC1"><br /></td>
</tr>
<tr>
</tr>
</tbody></table>
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-59496906731823273992018-02-07T14:56:00.002+09:002018-02-08T06:47:30.586+09:00VuforiaのVuMarkでのビット(Element)数についてVurMarkを使おうと思ったけど、会社ではイラレ無い。でも、サンプルのSVGみてXML編集すれば、普通にマーカ作れるじゃん!そこまではいいんだけど、マーカのビット(Element)数を計算するのにイラレがやっぱり必要という落ちで、年休の暇を見ておうちのマシンで検証してみた。<br />
<a href="https://library.vuforia.com/articles/Training/VuMark-Design-Guide">https://library.vuforia.com/articles/Training/VuMark-Design-Guide</a><br />
<br />
結論としてはかなり変わっている。例えば文字列9文字入れるのと10文字入れるので大きくビット数が変わるのでデザインに気を遣うので要注意です。<br />
<br />
<h3>
Stringの場合</h3>
エクセル風にかけば「=7*[文字数] + 7*MAX(MIN(20,INT(( [文字数] -10)/10)*2+4),4)」でエレメント数が得られます。若干9以下と100ちょうどに気持ち悪い処理が入ってる感じがするけどとりあえずmax,minで対応してます。<br />
<h3>
Binaryの場合</h3>
Stringが7bitなのに対して8bitになっただけかと思いきや、maxの所の引数が違うので注意です。<br />
「 =8*[byte数] +8* MAX(MIN(16,INT((F2-10)/10)*2+4),4)」<br />
<br />
byteにしても文字列にしても、20以上では10単位余計なおまけコードが追加されるので20文字ちょうどや!ってなった時は頑張って19文字に押さえるとドット数を減らせます。逆に19文字で白黒の偏りが大きくて気持ち悪いなって時はダミーで1文字足せば白黒の偏りが減ります。<br />
<h3>
Numericの場合</h3>
規則性が謎でした。<br />
2^2(=4)以下では必要ビット数+16<br />
2^3(=8)以上では必要ビット数+25<br />
2^19(=1048576)以上では必要ビット数+31<br />
2^50(=1125899906842620)でいったん必要ビット数+30になるけど<br />
2^51で必要ビット数+31に戻ったので・・・・怪しい領域です。<br />
<br />
最大値は2^49以下で使うのが無難でしょう<br />
<br />
ちなみに以下のように<g id="VuMark-Description">の中に書くのだけれども、IDlengthはダミーで、MaxIDはGUIでの設定値の+1の値をMaxIDに入れるようです。なので編集途中のイラレやSVGにはいってるMaxIDと登録する時のSVGのmaxIDは違いマス。 <br />
<g id="VuMark:test_original"></g><br />
<g id="IDtype:numeric"></g><br />
<g id="IDlength:1"></g><br />
<g id="MaxID:32"></g><br />
<g id="Elements:29"></g><br />
<br />
参考まで、サンプルをのsvgをできるだけシンプルにしたmaxID=32のnumericマーカーの例です。<br />
<a href="https://gist.github.com/akirayou/32d4e8ae7a666a54f18f7e5d408af475">https://gist.github.com/akirayou/32d4e8ae7a666a54f18f7e5d408af475</a><br />
<br />
<br />
<h3>
補足</h3>
elementのIDは重要です、ちゃんと桁数まで合わせて連番である必要があります。グループ化されてると1要素としてカウントされるらしいですが・・・細かい所は自信ありません。<br />
中身が空っぽのグループもないとfailします。(DOMに各要素があることを前提としてアクセスしてるみたい?)<br />
cleaSpaceだとかボーダーからエレメントまでの隙間など最大辺比5%はあけとけとの事です。<br />
あと、各elementの最小サイズは最大片比で3%です。akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-21073999269936104872018-01-12T06:07:00.000+09:002018-01-15T06:25:04.718+09:00<h2>
アイディアメモ: Hololens等でARマーカを安定に併用したい</h2>
<h3>
従来技術と課題</h3>
hololensにVuforiaを組み合わせてARマーカとhololensの空間認識を併用する事自体は行われている。ARマーカが空間認識カメラからみて十分小さい場合、すなわち空間に置かれるような場合は問題はない。しかしモノクロ印刷されたARマーカを手持ちした場合、空間認識のにも影響を与える為にARマーカが手ぶれで移動する際に空間認識にノイズとしてのり画面が揺れる等の弊害がおきる。<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://1.bp.blogspot.com/-Iat5T_n9_XU/WlfM9Qb-1rI/AAAAAAAAjHI/IlniGiNiYuU0e3t6rbfGfwfvk6rJC-ByACLcBGAs/s1600/DTP2By8VwAAiXPi.jpg_large.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="166" data-original-width="167" src="https://1.bp.blogspot.com/-Iat5T_n9_XU/WlfM9Qb-1rI/AAAAAAAAjHI/IlniGiNiYuU0e3t6rbfGfwfvk6rJC-ByACLcBGAs/s1600/DTP2By8VwAAiXPi.jpg_large.jpg" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">ARマーカの例</td><td class="tr-caption" style="text-align: center;"></td><td class="tr-caption" style="text-align: center;"></td></tr>
</tbody></table>
<h3>
Hololensの癖(仮説)</h3>
上述の問題は液晶モニタの画面をhololensごしに眺めている場合にはおきない、これは空間認識用のモノクロカメラが赤外光を重視し、可視光による特徴点を空間情報として用いていないため(と推察される)。<br />
<h3>
対策案</h3>
この性質を利用して、スマホ画面に表示されたARマーカを見る事は容易に考えられ、実際に行われている。しかし軽量化のためには印刷されたARマーカを用いる必要がある。<br />
<h4>
対策案1</h4>
<a href="https://www.an.shimadzu.co.jp/apl/food/e8o1ci00000003pr.htm">https://www.an.shimadzu.co.jp/apl/food/e8o1ci00000003pr.htm</a>にあるように黄色・赤色の着色料は赤〜赤外領域で吸収をもたないものが多い。赤〜赤外に吸収をもたないオレンジ色の着色によってARマーカを印字すれば空間認識側に影響をあたえる特徴点量は大きく減らせると考えられる。具体的には赤102号、黄4号などの着色料を用いる。<br />
この表現では全体に青色が抜けたマーカを用いる事ができる。 <br />
<h4>
対策案2</h4>
対策案1とは逆にARマーカの上から赤〜赤外に強い吸収をもつ塗料もしくは光学フィルタをかける。この表現では全体的に青色をかけた色になる。<br />
<br />
<h2>
今後</h2>
対策案1はすぐにでも試せるので、試してみる。対策案2はスペクトル一覧みながら身近な物質を探してみる。青色色素でも近赤外に吸光ないのは多いので。<br />
<br />
<br />
追記:会社の居室ではガタガタふるえまくるほど起きる現象なのに、家の環境だと、たまにひっぱられるぐらいだなぁ。ぐらいにしか再現しない・・・。 かなりニッチな現象らしく、家での再現に時間かかりそう・・。 akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-51955452862987433772017-10-09T21:32:00.000+09:002017-10-10T12:40:06.957+09:00うちにある機材一覧一緒に工作する必要がある、一部の人向けメモです<br />
<h2>
メカ</h2>
<ul>
<li>3Dプリンタ Solidoodle3 ABS(黒/白) 、TPU(白)</li>
<li>カッティングマシンCAMEO2 (一応カッティングしてはっつける端材あり)</li>
<li>アクリル端材(小さいの)</li>
<li>ディスクグラインダ(バッテリー式)</li>
<li>充電インパクトドライバー</li>
<li>ジグソー</li>
<li>丸鋸 </li>
<li>オービタルサンダー</li>
<li>電気ドリル(ひ弱)</li>
<li>卓上ボール盤(精度はいまいいち)</li>
<li>オーブントースター(プラ板用)</li>
<li>ラミネーター</li>
<li>布端材(生成り、たくさん)</li>
<li>M2,3,4,5タップ</li>
<li>M3,5 座ぐりドリル</li>
<li>両頭グラインダ</li>
<li>ポリシーと溶着工具(クリップシーラー)&ポリシート端材</li>
<li>コンプレッサ(エアーで掃除する用の安物) </li>
</ul>
<h2>
電気</h2>
<ul>
<li>半田ごて(温調 Pbフリーのみ)2本</li>
<li>半田シュッ太郎 </li>
<li>基板作成道具(トナー転写→エッチング環境一式 両面可、スルーホール不可)</li>
<li>ACアダプタ 5V中心にたくさん</li>
<li>安定化電源装置(max 30V 5A)</li>
<li>2chオシロ(20MHz)</li>
<li>テスター(V/A/F)</li>
<li>半導体在庫(チップ抵抗[秋月扱いほぼ全部]、コンデンサ0.1uF~100uF付近、トランジスタ、オペアンプ,LEDぐらいは常備) </li>
</ul>
<h2>
その他</h2>
<ul>
<li>投光器LED30W</li>
<li>ハロゲンランプ30W?</li>
<li> LED電飾ケーブル(自動色変化、フルカラーマイコン制御(12~20cmスパンのもの))</li>
<li> 作業用カセットコンロ(蝋燭とかとかすの)</li>
<li>Tシャツくん</li>
<li>レーザープリンタC2450 </li>
<li>プロジェクタ(VGA 1024x800)</li>
<li>ミシン</li>
<li>ロックミシン</li>
<li>フラットヘッドスキャナ</li>
<li>ZED Camera</li>
<li>WindowsMR</li>
<li>ZenfoneAR</li>
</ul>
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-36681832490577614432017-09-30T09:22:00.004+09:002022-09-03T19:16:49.639+09:00やっつけ工作でも、これだけは守ろう。その2<br />
<div style="text-align: left;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both;">
前回の続きです、どちらかというメカものの話</div>
<h3 class="separator" style="clear: both;">
接合部の破壊</h3>
<div class="separator" style="clear: both;">
以下は、それぞれ両面テープでビニールシートを「人」の形に接着したものと、「二」の形に接着したものを引っ張って剥がしたものです。</div>
<div class="separator" style="clear: both;">
<br /></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-Ji7Y31kD1Fg/Wct0SUd3QNI/AAAAAAAAfZw/xV1cJF-YC_0_9BJVQhrri_ZNCfzCH4dagCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.41.54.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="736" data-original-width="1084" height="135" src="https://2.bp.blogspot.com/-Ji7Y31kD1Fg/Wct0SUd3QNI/AAAAAAAAfZw/xV1cJF-YC_0_9BJVQhrri_ZNCfzCH4dagCLcBGAs/s200/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.41.54.jpg" width="200" /></a><a href="https://4.bp.blogspot.com/-duVbFH8MRZo/Wct0TRC65lI/AAAAAAAAfZ0/kdWb2PBktZQQp2UZdARP8gx4m4GeVEPMACEwYBhgL/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.18.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="954" data-original-width="1594" height="119" src="https://4.bp.blogspot.com/-duVbFH8MRZo/Wct0TRC65lI/AAAAAAAAfZ0/kdWb2PBktZQQp2UZdARP8gx4m4GeVEPMACEwYBhgL/s200/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.18.jpg" width="200" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<a href="https://3.bp.blogspot.com/-Z9MDGenIqko/Wct0TgeaIiI/AAAAAAAAfZ4/TUWgHqSNcsoDEiG_CknHO5A6OPQjNHI_QCEwYBhgL/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.26.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="866" data-original-width="1600" height="108" src="https://3.bp.blogspot.com/-Z9MDGenIqko/Wct0TgeaIiI/AAAAAAAAfZ4/TUWgHqSNcsoDEiG_CknHO5A6OPQjNHI_QCEwYBhgL/s200/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.26.jpg" width="200" /></a><a href="https://2.bp.blogspot.com/-6z2rYmBHpQ0/Wct0USO9CyI/AAAAAAAAfaA/mpVYLuXYty4J1gFGvV13XvIFm4JUcchkgCEwYBhgL/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.35.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="927" data-original-width="1600" height="115" src="https://2.bp.blogspot.com/-6z2rYmBHpQ0/Wct0USO9CyI/AAAAAAAAfaA/mpVYLuXYty4J1gFGvV13XvIFm4JUcchkgCEwYBhgL/s200/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.35.jpg" width="200" /></a></div>
<br />
いくつか気づきがありますね。「人」より「二」が強い。そう相手がビニールシートの時はそうです。「何故か」を考えるは割と有用です。<br />
<br />
<b>人の字を強くするために、両面テープを増やしてみましょう。</b><br />
意味あるでしょうか?ありません。なぜなら、最初の1mmがはがれて、次の1mmが剥がれるといった風に結局剥離開始点に掛かる応力はどんなに両面テープを増やしても同じだからです。<br />
<br />
<b>では、材質が柔らかいビニールでなくて硬い板だったら?</b><br />
応力は分散するので両面テープを2枚に増やす意味はあります。<br />
<br />
剥離を考えるにあたっては<b>「最大応力」が掛かる点</b>で考えるのが大切なのです。<br />
<br />
次ぎに「二」の字の接着について、もっと力をかけたいとします。接着面を増やせば接合面の強度は増えるでしょう。しかし「<b>母材</b>(ビニール本体)」側が痛んでしまっていますね。母材強度を超える接着ができている時に、接着で頑張ってもしょうが無いです。母材の強度をあげるか、大きさを大きくして母材にかかる応力を減らしましょう。<br />
<b>「接着強度は母材強度を超えてればそれで十分」</b>それでも壊れる時は全体を見直しましょう。<br />
<br />
ビニールの例だと解りやすいですが、木材のように部品の何処が痛んだが原因で、破壊に至ったのかを見抜くのが難しい部品もあります。関係無い所を強化する遠回りは慣れていてもやりがちなミスです。<br />
<br />
<h3>
ホットメルトグルーはプラスチックにくっつかない?</h3>
手芸などで便利なホットメルトグルー。フェルトにはよくつきますが、プラスチックにはあまり着かないという認識はみなさん持っているかと思います。この違いは、<b>「材質」</b>の問題ではなく<b>「形状」</b>の問題です。形が入り組んだものにはグルーが噛み込んでしっかり止まるのです。なのでグルーでどうしても止めたい時に、母材表面をヤスリで粗くしたりするのです。 <br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-8sygHLoQ94o/Wc1t3ryuTpI/AAAAAAAAfbo/JKM6E0EVrIAV8C-Q4maSZRYgRlYjI-VmQCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.50.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="959" data-original-width="1600" height="191" src="https://2.bp.blogspot.com/-8sygHLoQ94o/Wc1t3ryuTpI/AAAAAAAAfbo/JKM6E0EVrIAV8C-Q4maSZRYgRlYjI-VmQCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.50.jpg" width="320" /></a></div>
しかし、そんな悠長な事いってられないですよね。<b>プラスチックが固定できるホットメルトグルーはあります</b>。松ヤニ(ロジン)入りホットメルトグルーです。アホみたいにプラスチックにくっつきます。ロボコン畑の人は松ヤニ入りを昔から多用してるようです。<br />
(参考:<a href="https://www.monotaro.com/p/1026/5133/">https://www.monotaro.com/p/1026/5133/</a>)<br />
<br />
<h3>
ネジが緩む</h3>
振動がある部分をネジでとめていると緩みますよね。ネジ止め剤をつかって固めちゃいましょう。ナイロンナット等の緩み止め効果があるネジを使うのもよいです。 <strike>そんなときはバネ座金(スプリングワッシャー)を入れましょう。(意味ないらしいので取り消し)</strike><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-Bo7rdZjQX_A/Wc1t3uZU7JI/AAAAAAAAfbs/vx3fGk8U7L4b0O-jK88V1Xn6mbEIEiKfwCEwYBhgL/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.41.29.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="914" data-original-width="1566" height="186" src="https://1.bp.blogspot.com/-Bo7rdZjQX_A/Wc1t3uZU7JI/AAAAAAAAfbs/vx3fGk8U7L4b0O-jK88V1Xn6mbEIEiKfwCEwYBhgL/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.41.29.jpg" width="320" /></a></div><br />
<br />
<h3>
<b>回転軸の固定について</b></h3>
モータやポテンショメータ軸と、装置に固定された回転軸の固定。<b>「回転軸を同軸に揃えるのは無理」</b>という事を知らないと苦労します。<br />
<br />
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-yqLUiensIfQ/Wc1t3j3O3bI/AAAAAAAAfbs/aMRd_JVNhAAOT1jO-e3ZUfdYd9lmT3fqgCEwYBhgL/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.59.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="748" data-original-width="1070" height="223" src="https://4.bp.blogspot.com/-yqLUiensIfQ/Wc1t3j3O3bI/AAAAAAAAfbs/aMRd_JVNhAAOT1jO-e3ZUfdYd9lmT3fqgCEwYBhgL/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-27%2B18.42.59.jpg" width="320" /></a></div>
同軸で揃えるのは無理なので、軸のブレを吸収する必要があります。モーターの出力をネジ等の棒に伝える場合、がっつり固定するのではなくカップリング(軸継手)と呼ばれる部品を使います。ただカップリングは高いので、小出力なら上の写真のようにビニールホースでもOKです。相手が棒ではなく面である場合は、マジックテープ(面ファスナー)もお勧めです。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-D0thFZVoabo/Wc7fxxPbKmI/AAAAAAAAfgk/JUgTyDq3vkI1YFTT8JQV1oDDNBdOINbtgCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-30%2B9.05.04.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1263" data-original-width="1600" height="252" src="https://4.bp.blogspot.com/-D0thFZVoabo/Wc7fxxPbKmI/AAAAAAAAfgk/JUgTyDq3vkI1YFTT8JQV1oDDNBdOINbtgCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-30%2B9.05.04.jpg" width="320" /></a></div>
また、ロータリエンコーダのように軽いモノは、軸をしっかりとめて、ロータリエンコーダ本体をプラ板のような柔らかいもので固定するという手もあります。<br />
<h3>
モータ選定の概算・検算にはワットが便利</h3>
<b>「力×速度=仕事率(W)」「力×移動量=仕事(J)」</b><br />
アクチュエータの仕様書で「力」や「速度」を目安に選ぶと痛い目を見ます、検算として必ず仕事率(W)を確認しましょう。人間とインタラクションする装置は思いの外高出力になります。 特に足は注意です。VR系の研究で力覚に関する錯覚を研究しているのは、人間の出力がでかすぎて装置で押さえ込むのが現実的ではないという側面もあります。<br />
<br />
<h3>
押すか、引くか。初期検討が大事</h3>
多くのメカモノの設計では、材料が座屈しないように「押す」のではなく「引く」設計のほうが軽く少ない材料で作れます。「強度の事はとりあえず後回しにして」とやって試作する事は多いと思うのですが、「押す」設計を「引く」設計に直すのは大がかりになるので、楽して作るために力のかかる主要機構だけは先に時間をかけて考えましょう。akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-26512472392986966892017-09-21T01:04:00.000+09:002017-09-25T06:35:57.509+09:00やっつけ工作でもこれだけは守ろう。その1<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<h2 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
始めに</h2>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
IVRCやインタラクティブアート作品など、動く物を展示したい!でも〆切が近い!そんな時のやっつけ工作の時でも、不思議な不具合で悩んで時間を費やす事の無いようにこれだけは守っておいた方が良いというノウハウをまとめてみようと思います。多分シリーズ化して続きます。</div>
<h3 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ブレッドボードに刺してはいけないモノ</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ブレッドボードは信頼性が低いので使わないに越した事はないのですが、どうしても頼ってしまうチームは毎年出ます。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ところでマイコンボードやセンサーボードに付属してくるピンヘッダをそのままブレッドボードに刺していませんか?ピンヘッダや、でかいトランジスタなど足の太い部品を刺したブレッドボードは再利用しないで下さい。そう、1回キリなのです。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
大丈夫なものも有るようですが、サンハヤトなどのブレッドボードでは丸ピンヘッダ、や秋月の細ピンヘッダは刺せますが、ピンヘッダには対応できません。</div>
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-Cu1PLec1LeY/WcKCU4DxO-I/AAAAAAAAfSw/XsNt8EZjxKgW_y1W5TSsfMiQjWSfgNt5QCLcBGAs/s1600/%25E3%2583%2595%25E3%2582%2599%25E3%2583%25AC%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%25E3%2582%2599%25E3%2583%259B%25E3%2582%2599%25E3%2583%25BC%25E3%2583%2588%25E3%2582%25992.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1032" data-original-width="1600" height="257" src="https://4.bp.blogspot.com/-Cu1PLec1LeY/WcKCU4DxO-I/AAAAAAAAfSw/XsNt8EZjxKgW_y1W5TSsfMiQjWSfgNt5QCLcBGAs/s400/%25E3%2583%2595%25E3%2582%2599%25E3%2583%25AC%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%25E3%2582%2599%25E3%2583%259B%25E3%2582%2599%25E3%2583%25BC%25E3%2583%2588%25E3%2582%25992.jpg" width="400" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
太すぎるピンを刺すと、以下の写真のようにコンタクトが僅かに広がってしまいます。このコンタクトが広がってしまった穴に抵抗等足の細い部品を刺すと、接触不良を起こします。しかも、<b>当初は動いていたのに</b>ちょっとしたきっかけで動かなくなるのです。</div>
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-pnjDtC2-gUw/WcKCUyFTerI/AAAAAAAAfSs/lcIeyAWa5rMXE_F7j44m7A6sqrN9r9geACLcBGAs/s1600/%25E3%2583%2595%25E3%2582%2599%25E3%2583%25AC%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%25E3%2582%2599%25E3%2583%259B%25E3%2582%2599%25E3%2583%25BC%25E3%2583%2588%25E3%2582%25991.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="569" data-original-width="1000" height="227" src="https://4.bp.blogspot.com/-pnjDtC2-gUw/WcKCUyFTerI/AAAAAAAAfSs/lcIeyAWa5rMXE_F7j44m7A6sqrN9r9geACLcBGAs/s400/%25E3%2583%2595%25E3%2582%2599%25E3%2583%25AC%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%25E3%2582%2599%25E3%2583%259B%25E3%2582%2599%25E3%2583%25BC%25E3%2583%2588%25E3%2582%25991.jpg" width="400" /></a></div>
一般に電気回路においては、スイッチでもコネクタでも、ブレッドボードでも接点は錆びて導通しなくなります(錆びた金属はセラミックになって不導体になる)。ブレッドボードはコンタクトが強く挟み込むことで、錆を削り取って接点を復活させる仕組みになっています。このコンタクトのバネ性が弱くなると、部品を刺した当初は摩擦で錆が削り取られて導通するものの、押さえが甘いために時間と共に<b>錆が復活しやがて導通しなくなります。</b><br />
<h3 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ブレッドボード・基板から出る配線は一旦近くに固定</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ブレッドボード運用でよくあるのが、気が付かないうちに配線がぬけて動かなくなってしまっているというものです。なのでブレッドボードから出て行く配線は片っ端から固定する必要があります。お勧めの法法はブレッドボードをアクリル板なり木の板に固定して、その板に配線を固定する方法です。</div>
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<img border="0" data-original-height="777" data-original-width="1000" height="310" src="https://4.bp.blogspot.com/-13v0W4VA3tI/WcKCSL-dE7I/AAAAAAAAfSM/G3N2qeOa6YA8fB3oMcrL3rcAcGzmKKe0QCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.48.14.jpg" width="400" /> </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
配線は引っ張っても動かないようにしっかりと固定します。配線幅程度に間をあけた穴を2つあけて抵抗の足の切れ端などで固定すれば十分な事が多いです(太めの配線はちゃんとインシュロックなどで固定しましょう)。抵抗の足など金属線で固定する場合は、配線側には結び目をつくらず、板の裏側に結び目を持ってくるほうがしっかり固定できます。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ラジペンでしっかりと捻って固定しましょう。</div>
<br />
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-LrTgVH_goWY/WcKCSOfutmI/AAAAAAAAfSE/3NJ27uh_8IwFCxImeu6xwmmL5xC7kaIygCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.49.00.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="698" data-original-width="1000" height="223" src="https://4.bp.blogspot.com/-LrTgVH_goWY/WcKCSOfutmI/AAAAAAAAfSE/3NJ27uh_8IwFCxImeu6xwmmL5xC7kaIygCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.49.00.jpg" width="320" /> </a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ユニバーサル基板の場合は初めから穴が空いているので基板に直接固定できて便利ですね。基板を起こす時でも配線直結にするときは固定用穴があると便利です。</div>
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<a href="https://3.bp.blogspot.com/--cCMYJ2nZs0/WcKCSJmVFhI/AAAAAAAAfSI/kl_LwD_GYJkvkLDVdXsO6u51KNUIllcrACLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.49.45.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1309" data-original-width="1600" height="326" src="https://3.bp.blogspot.com/--cCMYJ2nZs0/WcKCSJmVFhI/AAAAAAAAfSI/kl_LwD_GYJkvkLDVdXsO6u51KNUIllcrACLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.49.45.jpg" width="400" /> </a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ちなみに配線をホットメルトグルーで固定する人もいますが、長期的な振動対策としては有効だとは思うのですが、作業中に配線にちょっと引っかけたという場合には大抵無力なので注意しましょう。 </div>
<h3 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
配線は曲率半径が命</h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<span style="color: #0000ee;">基板やベースとなる板に配線を固定してもまだ安心できません、人間に取り付けるセンサー等、配線の先が動く場合、下の図のように直角に配線が引っ張られてしまうかも知れません。何度か繰り返せば簡単に断線します。 </span> </div>
<div style="text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-p4DcP0d1gWI/WcKCUJJbidI/AAAAAAAAfSg/_Aijo-EIzooMCcZfODf8LTDJs9K5c7cLQCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.47.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="784" data-original-width="1000" height="312" src="https://1.bp.blogspot.com/-p4DcP0d1gWI/WcKCUJJbidI/AAAAAAAAfSg/_Aijo-EIzooMCcZfODf8LTDJs9K5c7cLQCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.47.jpg" width="400" /> </a></div>
<div style="text-align: left;">
例えば、ここで下の図のようにボルトがあったとします。同じ力で繰り返し左右に引っ張ってもボルトがあることで、曲率半径が維持され、断線の可能性が大幅に減ります。</div>
<div style="text-align: left;">
回路を納める筐体を作る時や、ケーブルを保護する保護材を入れる時はこの曲率半径を稼ぐという事を意識してください。 </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-OsJk5ogzbeY/WcKCUHamZBI/AAAAAAAAfSk/qu3bFCOS1wQaqsu0HpkwgXYB-w5McJo4wCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.32.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="622" data-original-width="1000" height="248" src="https://4.bp.blogspot.com/-OsJk5ogzbeY/WcKCUHamZBI/AAAAAAAAfSk/qu3bFCOS1wQaqsu0HpkwgXYB-w5McJo4wCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.32.jpg" width="400" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<br />
<h3 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
半田付け〜配線が自然にねじ切れる場所〜</h3>
上の曲率の話とも絡むのですが、下の図のように半田付けがされた配線があって、繰り返し曲げられると断線する場所はどこでしょうか?<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-Y6eyMNm_jZI/WcKCTWbRN4I/AAAAAAAAfSY/qDpQ8FUUR50dTWIj2-EPOKpCPF5y2mEnQCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.03.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="718" data-original-width="1000" height="286" src="https://2.bp.blogspot.com/-Y6eyMNm_jZI/WcKCTWbRN4I/AAAAAAAAfSY/qDpQ8FUUR50dTWIj2-EPOKpCPF5y2mEnQCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.03.jpg" width="400" /></a></div>
そうですね、半田付けされている所と、半田が流れていない所の境界線で断線しますね。硬い物と柔らかい物が連続しているとき、壊れるのは柔らかくなり始めた境界なのです。半田付けに限らずプラスチック板にビニール袋を固定して振り回しても同様です。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-fU49c-KUaEo/WcKCT-9jKoI/AAAAAAAAfSc/Wnz8Gj7Zsfsw3jXK2f_CfuQN3q0XT5Q4gCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.19.jpg" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="708" data-original-width="1000" height="282" src="https://4.bp.blogspot.com/-fU49c-KUaEo/WcKCT-9jKoI/AAAAAAAAfSc/Wnz8Gj7Zsfsw3jXK2f_CfuQN3q0XT5Q4gCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.19.jpg" width="400" /> </a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
配線を半田付けで延長する事は時々ある事ですが、その際に半田付け部分を絶縁するだけではなく、ビニル被覆部分まで熱収縮チューブやビニールテープをまくのは、急激に配線の堅さが変わるのを防ぐ意味もあるのです。 </div>
<h3 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
圧着は専用工具で </h3>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
半田付けは上のように、配線の堅さが急激に変わる事によって断線がしやすいという問題があります。なので普通はできるだけ圧着を用いるのですが、参加チームの中には圧着をしても「圧着しても引っこ抜けるので半田付けしている」というチームもいます。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
折角の圧着の(半田付けに比べれば)断線しにくいという良さを殺しています。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
以下の図は圧着の例です。コネクタの羽のような部分を巻き込んでビニル被覆の上から突き刺しています。まず抜けません。サイズの合わない圧着ペンチを使ったりすると、これが突き刺さずに単に左右からパタンと倒しただけの形状になり引っこ抜けてしまいます。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-q9yXfGZJ-cU/WcKCTFh5zUI/AAAAAAAAfSQ/U5UxC4wFhB0IEiNzQCF7y3gQvjgq6uvTACLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.50.01.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="755" data-original-width="1000" height="301" src="https://1.bp.blogspot.com/-q9yXfGZJ-cU/WcKCTFh5zUI/AAAAAAAAfSQ/U5UxC4wFhB0IEiNzQCF7y3gQvjgq6uvTACLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.50.01.jpg" width="400" /></a></div>
もう一つ、リングに通すタイプの圧着です。真ん中がしっかり圧着されコレも抜けようがありません。良くあるミスは中にいれる銅線の量が少なすぎるor多すぎる場合です。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-FqzJMdMbajY/WcKCTZ1t5gI/AAAAAAAAfSU/dUTX_rlX8R431p2T8VlOgkoEGbdzh5B-QCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.51.12.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="737" data-original-width="1000" height="293" src="https://1.bp.blogspot.com/-FqzJMdMbajY/WcKCTZ1t5gI/AAAAAAAAfSU/dUTX_rlX8R431p2T8VlOgkoEGbdzh5B-QCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.51.12.jpg" width="400" /></a></div>
圧着は素晴らしい接合方法ですが、「正しい工具」と「正しい銅線量」という二つを揃える必要があります。圧着コネクタは大が小を兼ねるという事は難しいので、予め各チームでよく使う配線材の太さを3,4種類決めて、それに対応するコネクタを選定しておくと便利だと思います。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://1.bp.blogspot.com/-BhU-J4lBIaI/WcKCUtdiZ3I/AAAAAAAAfSo/fH1G6WqTkGkQjiJQQk9aGMDKKfZQt_EJwCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.58.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="644" data-original-width="1000" height="257" src="https://1.bp.blogspot.com/-BhU-J4lBIaI/WcKCUtdiZ3I/AAAAAAAAfSo/fH1G6WqTkGkQjiJQQk9aGMDKKfZQt_EJwCLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-20%2B23.52.58.jpg" width="400" /></a></div>
ちなみに、私の工作は上の図の2本の圧着工具で事足りています。<br />
<br />
<h2>
さいごに</h2>
ということで、配線周りを中心にまとめてみました。電気系トラブルでは、断線・接触不良が2大原因なので、そこをさっくりやっつけましょう。<br />
<br />
<br />
追記:圧着について<br />
絶縁圧着端子のほうが配線の曲率半径 の点でも、不意のショート対策の点でもおすすめです。必要な握力が普通の圧着端子よりも大きいので事前にテストを。<br />
また圧着の良否に関して、自分の腕よりも工具の善し悪しがかなり大きいです。自分の圧着の腕を疑う前に、いろんな人の工具を試しに使わせてもらいましょう。<br />
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-66866308382707074432017-09-06T21:28:00.001+09:002017-09-06T21:36:15.017+09:00IVRC予選@JAPAN VR EXPO<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<h2>
<a href="http://ivrc.net/">IVRC</a>とは</h2>
9/14-16の期間J<a href="http://emp.tsukuba.ac.jp/japanvrexpo2017/">APAN VR EXPO</a>内でIVRCの予選大会が行われます。(無料) <br />
学生対抗のVRコンテストです。学生対抗といっても、数年後には多くの参加者がVR界を牽引する側にになるガチ勢です。今回の展示は予選なのですが、作品をみれば、やりたい事の本質が何となく想像できるというガチ勢にとっては、作品数が沢山ある予選のほうが見応えあります。VRの未来を見にいきませんか? <br />
<h3>
IVRCの先見性</h3>
<table cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="float: right; margin-left: 1em; text-align: right;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://1.bp.blogspot.com/-HM3nv2DKp1g/Wa8cHwVOvtI/AAAAAAAAdgA/y0PWzcokGg8LAUbJJYz3xOmJtDxhhYsvQCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-06%2B6.49.59.jpg" imageanchor="1" style="clear: right; margin-bottom: 1em; margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="1315" data-original-width="1600" height="262" src="https://1.bp.blogspot.com/-HM3nv2DKp1g/Wa8cHwVOvtI/AAAAAAAAdgA/y0PWzcokGg8LAUbJJYz3xOmJtDxhhYsvQCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-09-06%2B6.49.59.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">ブランコ(VRanko IVRC2001)</td></tr>
</tbody></table>
IVRCの参加チームが着眼している点は業界の10年から15年先を見ていると言われています。 <br />
<br />
例えば商業施設で<a href="http://www.skycircus.jp/">VRブランコや、VRでトランポリン</a>といったが体験できますが、<a href="http://ivrc.net/archive/vranko2001/">IVRCではブランコは2001年</a>、<a href="http://ivrc.net/archive/hop-amp-2007/">トランポリンは2007年</a>にやっていました。ほかにも最近Windows Mixed Reality等、「Mixed Reality」をバズらせようという話もありますが、これぞMixed Reality」という<a href="http://ivrc.net/archive/%E3%81%93%E3%81%B3%E3%81%A8-virtual-brownies-2004/">見えないコビトと触れ合う作品は2004年</a> さらに推し進めた(?)<a href="http://ivrc.net/archive/cogame-2006/">ロボットとVRの融合は2006年</a>にでています。<br />
<br />
ということで会社の金で見に行くときは。<br />
「大型VR装置をの見学体験 (エンパワースタジオ)。最新の現行VR業界の動向調査(VR EXPO)。将来期待されるVR応用の方向性の調査(IVRC)」とでも言っとけばOKでしょう。<br />
<h2>
今年の作品は?</h2>
こちらを参照<a href="http://ivrc.net/2017/projects/">http://ivrc.net/2017/projects/</a>。Webにのっている作品説明文は全部目を通してから行った方が良いです。<br />
<h2>
<a href="http://emp.tsukuba.ac.jp/japanvrexpo2017/"> JAPAN VR EXPO</a>について</h2>
VR EXPOについてはナカノヒトではないので、細かい事は解らないですが出展一覧をみれば豪華差はつたわるかと思います。<a href="http://emp.tsukuba.ac.jp/japanvrexpo2017/247-2/">出展1</a>、 <a href="http://emp.tsukuba.ac.jp/japanvrexpo2017/255-2/">出展2</a>特にエンパワースタジオでしか見る事ができない巨大VR装置は必見だと思います。稀にしか見れないですからね。<br />
<br />
<h2>
会場について</h2>
オフィシャルには<a href="http://emp.tsukuba.ac.jp/japanvrexpo2017/%e3%81%a4%e3%81%8f%e3%81%b0%e9%a7%85%e3%81%8b%e3%82%89%e4%bc%9a%e5%a0%b4%e3%81%be%e3%81%a7%e3%81%ae%e3%82%a2%e3%82%af%e3%82%bb%e3%82%b9/">つくば駅からのバス</a>が案内されています(無料シャトルバス有り)。そのほかに<a href="https://kantetsu.co.jp/bus/highway_tsukuba_tokyo.html">高速バス</a>もあります。間違って筑波大学病院のほうに行かないように注意です。<br />
会場は大学本館とはかえで通りを挟んだところにありますgoogle Mapsで「エンパワースタジオ」で検索するとでてきます。<br />
<br />
<h2>
食事について</h2>
エンパワースタジオから近い食堂は「3A棟(注:土曜やってない)」と「2B棟(全日やってる)」です。お昼(14時ごろ)までの営業とのことです。詳しい営業時間は<a href="http://www.tsukuba-koseikai.com/news/5701.html">食堂のお知らせ</a>をご覧下さい。 朝飯・夕飯は学内では無理と思ったがよいでしょう。あと会場内飲食禁止です。<br />
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<br />akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-32067678879414693942017-08-02T22:33:00.001+09:002017-08-03T06:35:59.708+09:00IoTについて思うアレコレ Maker Faire Tokyoですね。今年も西院フェスとかぶって私はいけませんが・・・みなさん楽しんできて下さい。さて、この手のイベントに行くと、「そこをIoTでなんとか」という圧力が来たりするわけですが。IoTで何をしたら良いんだろうと個人的に悩む事が多かったので、悩んで気が付いた事をメモしてみました。ただ私自身はIoTネタで成功したことはないです、あくまで悩んだ事・気が付いた事のメモです。異論は認めます。<br />
<br />
<h2>
前提: IoTに手を出すとき</h2>
自分で作品を作る時も、会社やMakerFaireみてても同じだけど、IoTに手を出すときは十分にThingsがコモディティ化してる時が多いです。例えば心拍だったり、天気だったり、はてはON/OFFスイッチだったり。理由は色々あるのでしょうが、コモディティ化してる=ハードだけなら他社でも作れるという事は意識したほうが良い所です。<br />
<br />
一般にコモディティは商売の敵!駆逐せよ!と指令が下るわけですし、勤め先では素直に従うわけですが、果たしてそうでしょうか?<br />
<br />
<h2>
IoTの分類</h2>
安いSIMプランが出る度にそこら中で「そこをIoTでなんとか!」と言われる訳ですが、どーやって考えたらええんでしょうか?世間で言われるIoTにも色々有ります。 <br />
<ol>
<li>その通信IPに切り替えて見た<br />「自宅のエアコンを外出先から ON/OFFできたら便利だよね」系です。<b>単純に場所の自由度を上げます。</b>比較的簡単に思いつくし、便利ですが、想像以上の成果は生まないのが通例です。</li>
<li>サービス系<br /> Fitbitとかです。個人的にはAirレジも近い製品だと思っています。装置としては心拍や体重など日々の記録を取る装置ですが、そこはあまり重要じゃなくてアプリでトレーニングの動機付けやったりだとか、そっちのほうが本質になっていて、IoTデバイスはパソコンで言えばキーボードのような入力デバイスになっているやつです。Airレジでいえば、レジの物理的部分のみをThingsとしてつくって、あとはクラウドに丸投げです。<b>アプリありきの世界です。</b></li>
<li>トリガー系<br />Yahoo MyThings等がそれに当たります。何かを検知したら、何かがおこる。例えばネコがうんこしたら、Twitterに「うんこナウ!かなり臭い、掃除よろしく」と通知がくるやつですね。<br />トリガー系は「<b>いつも身近に居る奴</b>(Twitter等)」が雑多な事も<b>教えてくれる</b>。逆にAlexaのようにいつもリビングに居る奴に話しかければ、<b>指示を出す</b>ことが出来る。というふうにユビキタスに近い発想です。環境に広く存在するいろんなモノが、色々気が付いてアクションを起こしてくれる世界です。</li>
<li>産業用IoT系<br />普段はあまり縁ないかな? 1の「その通信IPに替えてみた」に近いのですが、<b>どこのメーカーのでも繋がる</b>のがミソです。<br />原始的な工場を想像してみましょう。複数の機械が電線でつながって連携しています。稼働状況をモニタリングしたければ、電線を分岐して監視室にある電球に繋げばOKです。そんな事を、世界に分散した工場で行うシステムが産業用IoTです。機械同士は共通の産業用IoT通信で繋がります。どのメーカーの機械も電線を繋ぐ感覚で繋がります(ちょっと大げさ)。インターネット経由で本社の管理部門とも繋がっているので「もっと急げ」とか「もうちょいゆっくり」だとかの指示や、消費電力だとかの情報も取れます。複雑そうに見せるけれども、<b>各社共通なので</b>設計する人にとっては<b>電線一覧表をみて、電線を繋ぐ程度</b>の作業になるやーつです。</li>
</ol>
<br />
他にも色々あるのでしょうが、まぁ、こんなもんでしょう。<br />
<br />
<h2>
IoT設計の切り口</h2>
そんな分類が解ったところで、IoTなネタ考えようと思ってもなかなか思いつきません。個人的なネタを出すのに使ってみて便利だった切り口を少し紹介します。<br />
<h3>
2つ以上の出口 </h3>
上の分類の3,4を見ると「他社が絡む」というのが特徴です。情報の出口(or入り口)にわざと<b>他社サービスを使える分岐口</b>が付いているのです。これは先人からの大きなヒントです。<b>「情報を分岐する必要があるもの」</b>を色々考えてみると逆にIoTらしいモノを考える事ができるかもしれません。<br />
例えば飲食店の着座センサー。お客さんには空席情報として提供できるし、お店には回転率などの経営指標確認に使えます。情報二つ以上の行き先があれば分岐が必要になってIoTである必要性がでたりするのです。<br />
この発想法はの良いところは、コンピュータを知らない人にもIoTサービスの発案ができます。(実現可能性はおいといて) <br />
<h3>
「Things」より場所・時間が大切</h3>
もの作るのが楽しいからMakerやったりするわけだけれども、上にかいたようにコモディティ化したものって用途が決まってしまっているか、逆に何にでも使えてしまうものが多いです。前者は例えばパンツ、被る以外に使い道がありません。後者の例えが回路のスイッチ、何にでも使えます。IoT化の場合、後者の「何にでも使えるスイッチ」がターゲットになりやすいのですが、「何にでも使える」だと「安ければ使うけどね」になって、AmazonDash一強になってしまいます。なのでハード的にでもいいし、その裏で走るサービスとしてでもいいので、xxができるというのが大切になります。<br />
例えば、スマホをサーフボードに貼り付けて加速度センサーの値を取るとします。なんでもできる加速度センサーIoTデバイスですね。ここで加速度センサーのパターンを識別して、陸にいるのか、パドリング中なのか、波に乗ってるのかを判別できるAPIを追加したとします。こうやって<b>発想の方向性を絞る事で</b>初めて、波乗り中だけ録画する自撮りカメラ。だとか、陸にいるときだけ近所の地元の飲食情報流すとか<b>アイディアが出る状態になる</b>のです。<br />
<h3>
差別化(≒高付加価値化)の罠</h3>
そこまで、来てまわりにに説明すると「加速度センサーなんていくらでもあるから、なんか差別化しようよ」とか言われてしまいます。で、余計な機能をつけたり、差別化ポイントを強調する事がメインの謎製品ができあがります。高付加価値路線で進化の袋小路に入った哀れな家電を見る気分です。<br />
これが複数社が絡むIoTデバイスだとさらに悲しい感じになります。IoTは人間関係に似ていると個人的には思います。悪目立ちはする必要ないのです、適材適所にいてくれる。顔なじみなやつが使い易いのです。それはユーザからしてもですし、開発者からしてもなのです。いるでしょ、しっくりきたポジションに居て、なんだかんだでコイツじゃないとな〜っていうモノや人。「とりあえず接待ビール」ですよ。<br />
ネタだしする時に差別化案が出てくるとつい引っ張られちゃいますが、一旦謙虚に「これ使って何が楽しいんだっけ?」って見つめ直すのも大切だと思います。<br />
<br />
<h2>
さいごに </h2>
とりあえず、私が考えてて、気が付いた事はこれぐらいです。<br />
ここに書くという事は、皆さんのIoTに関するアイディアだしのノウハウも知りたいって事です。おせーてください。<br />
<br />
<br />
<br />
<h2>
追記捕捉</h2>
コモディティ化が悪い事なの?だとか、差別化の罠について、ちょっと捕捉。<br />
異論は認めるけど、アイディアを出す段階では意識しちゃ駄目です。 既にある製品のちょっとした延命や、特許回避にはもちろん便利ですよ。でもアイディア段階でそこを意識するとクソなものができます。<br />
<br />
理想の世界があって、それを自分の得意な技術で現実に落とし込む時に、どうしようもなく自然に発生する個性が差別化だと思ってOKです。差別化要因なんて現実に落とし込む時にどうせ出ます。自然にそういった差別化要因が出ないようなら、単にニーズがなさそうだから皆作ってないだけです。<br />
<br />
VRに似てますよね、現実の本質だけを抽出して体験し、<b>実質</b>現実だとするのがVR。理想の世界の本質を見抜いて現実の実装に落とすのがアイディアだし。<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
天使の発想、悪魔の実装とか聞いた事ない人は以下の落合さんのLTみると良いかも知れません。<br />
https://www.youtube.com/watch?v=Q5LxyRWyfCcakira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-35305228557078410662017-07-15T10:24:00.002+09:002017-07-15T10:24:47.805+09:00世界は究めて地味に攻殻機動隊の世界を造ろうとしているいつも通り。タイトルは煽りです。<br />
VR界隈(主にTangoやHololens等のMR)、産業用IoT、次世代のロボット用OSの目指してる部分を見ていると既視感のある世界が見えてきます。一言で言うと攻殻機動隊(主にS.A.C)を作ろうとしていると感じざるをえません。<br />
<a href="http://www.realize-project.jp/">Project Realize</a>等では当然目に見える部分が先行しますが、上の技術はどちらかというとインフラなので「企業のネットが星が覆う世界」を作ろうとしている。その覆い方の一つとして、リアルタイム・分散システムをキーワードにしているように感じています。<br />
<h2>
VR系でのブレークスルー</h2>
ここ最近Oculusを始め、Hololens等様々なVR製品が話題に上がりました。技術的には20年以上前から知られていたものですが、何故今なのでしょうか?大きな時間で見ると、コンピュータやセンサーの性能が人間が体験するにあたって十分にリアルタイムになった。つまりシステムの高速化がブーレークスルーのきっかけであると言われています。<br />
「<b>人間にとってリアルタイム」</b>重要な事なので二度言いました。<br />
<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: left;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://2.bp.blogspot.com/-WkSMKUKPCrM/WWk5DgJ14dI/AAAAAAAAcGU/IRfnGC7AdeEwkgkCvJfF3NddAkncGoZjACLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B6.34.24.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; margin-bottom: 1em; margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="832" data-original-width="1504" height="177" src="https://2.bp.blogspot.com/-WkSMKUKPCrM/WWk5DgJ14dI/AAAAAAAAcGU/IRfnGC7AdeEwkgkCvJfF3NddAkncGoZjACLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B6.34.24.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">Oculus :引用https://www.oculus.com/</td><td class="tr-caption" style="text-align: center;"><br /></td><td class="tr-caption" style="text-align: center;"><br /></td></tr>
</tbody></table>
<h2>
ロボットは鉄腕アトムからタチコマへ</h2>
研究用に使われるロボット用のOS(ミドルウェア)として有名なものに<a href="http://wiki.ros.org/ja">ROS</a>というものがあります。現在実用に耐えるように<a href="http://design.ros2.org/">ROS2</a>という次期バージョンが開発されています。<br />
ROSが行う作業は人間に例えると「器官」どうしの「通信」システムです。<br />
下の図のように「アクチュエータ」であろうが「情報処理」であろうが「センサー」であろうが、それぞれの情報をお互いに垂れ流す(publish/subscribe型の)<b>分散システム</b>として出来ています。情報処理ですらノードの一つでしかないという統一されたインターフェイスでできたフラットな<b>分散システム</b>しかも<b>リアルタイム</b>という特性は押さえ置くべき点です。<br />
例えば足が痺れた時の事を思い出してみてください。足が駄目になったからといって、他の情報処理には影響が有りません。このように人間の体は、各器官が足と手は関係ないといったように各部が独立して動いて、通信によって統合されているモデル化できます。その繋がりは脚気の検査で足を叩くと動いちゃう事からわかるように、全てが中央の脳に直結してるわけではありません。さらに言うなら、脳自体も言語野が損傷しても言語が不自由になるだけというふうに、情報処理についても細かい器官(ノード)に別れているとモデル化できます。<br />
(説明のために人間に例えましたが、普通はロボットに適した情報処理はロボット専用のほうがいいです。たまたま一緒なだけ。)<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://2.bp.blogspot.com/-ZZrnLanMHCA/WWlAAqh9f3I/AAAAAAAAcGc/I6mp_B6pTHIes5CbxwaTOQN24xxn5DWoACLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.04.29.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="1140" data-original-width="1600" height="285" src="https://2.bp.blogspot.com/-ZZrnLanMHCA/WWlAAqh9f3I/AAAAAAAAcGc/I6mp_B6pTHIes5CbxwaTOQN24xxn5DWoACLcBGAs/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.04.29.jpg" width="400" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">ROSのイメージ図</td><td class="tr-caption" style="text-align: center;"><br /></td></tr>
</tbody></table>
コレが<b>「一つのロボット」</b>の中にはいっているのが鉄腕アトム的なロボットです。システムが一つのロボットで閉じているので、どこにどのノードがあるの?という管理や、通信相手のノードが偽物じゃないか?といったセキュリティの問題はありません。<br />
ここで、世界がタチコマを作ろうとしていると仮定します。<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://3.bp.blogspot.com/-FyJR5XCzMEo/WWlBUIgEovI/AAAAAAAAcGg/xkOfZEbNaoU4sRhCHMXoRT0LqdudhE06QCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.10.03.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="490" data-original-width="1600" height="196" src="https://3.bp.blogspot.com/-FyJR5XCzMEo/WWlBUIgEovI/AAAAAAAAcGg/xkOfZEbNaoU4sRhCHMXoRT0LqdudhE06QCLcBGAs/s640/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.10.03.jpg" width="640" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">タチコマ:引用 http://www.ntv.co.jp/kokaku-s/</td><td class="tr-caption" style="text-align: center;"> </td></tr>
</tbody></table>
タチコマはお互いに同期したり、連携したりして動きます。アニメでは声で話すことが多いですが、ちゃんと直接通信もできます。ここにROSを適用する場合、現在のROSでは暗号化や認証の機能がないためセキュリティ上の問題があります。<br />
そこらへんをROS2では産業用IoTと呼ばれる分野で使われているDDS(データ分散サービス)に頼ろうとしています。<br />
<h3>
DDS(データ分散サービス)って? </h3>
DDSは風力発電所等に使われて居ます。風力発電では風の変化という設置場所毎に異なる状況と、電力需要変動というシステム全体に起きる変動の両方を見ながら、リアルタイムに風車の角度調整を行う必要があります。さらに、広範囲に拡がっているのでソレをすべて専用線で結ぶのはなかなかのコストです。そこで、<b>「リアルタム」</b>でセキュアな分散システムとしてDDSが採用されています。 <br />
はい、本日2度目の<b>「リアルタイム」</b>です。そうVRだけでなくロボットや産業用IoTでも応用用途によって程度の差はあれ、リアルタイムが重要なのです。 <br />
<h3>
攻殻での産業用IoT</h3>
さて、攻殻機動隊に立ち返って産業用IoTを使っている人を探してみましょう。すぐに見つかりますね。狙撃に「鷹の目」を使っているサイトーさんです。もちろん衛星直結を否定はできませんが、企業のネットが星を覆う時代にはネット経由が妥当に見えます。<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://1.bp.blogspot.com/-uMO5QjgXYkw/WWlGZKFwcHI/AAAAAAAAcGs/E2Je5G5ZA-kDSfw2csO3_BtWg9zs76fVgCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.31.38.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="1020" data-original-width="938" height="320" src="https://1.bp.blogspot.com/-uMO5QjgXYkw/WWlGZKFwcHI/AAAAAAAAcGs/E2Je5G5ZA-kDSfw2csO3_BtWg9zs76fVgCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.31.38.jpg" width="294" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">サイトー:引用 http://sss.ph9.jp/characters/</td></tr>
</tbody></table>
<br />
<h2>
VRとロボット(産業用IoT)の融合の可能性 </h2>
もしも貴方がサイトーさんなら、むしろスナイピングにはタチコマの目を使いたくありませんか?普通使いますよね?作中には出てこないですが、許認可の問題をのぞけばできるんでしょう。「許認可」は大事、大事なことなので2度(略)。<br />
そして、もう一つロボットの「アクチュエータ・情報処理・センサー」が分散システムのノードとして独立な事を感じさせる逸話があります。そう「笑い男事件」です。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-WlS0u9Bwxwk/WWlHddsMO4I/AAAAAAAAcGw/UOtU9bqn_oYoCDdzkI2WZ0VZWMAc1JqJgCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.36.23.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="976" data-original-width="1020" height="306" src="https://4.bp.blogspot.com/-WlS0u9Bwxwk/WWlHddsMO4I/AAAAAAAAcGw/UOtU9bqn_oYoCDdzkI2WZ0VZWMAc1JqJgCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B7.36.23.jpg" width="320" /></a></div>
義眼として、脳に直結なら義体化度合いの異なるみんなの視覚野をHackするのは骨が折れる作業です。でももしROSのようにカメラと画像処理(情報処理)を分離して、かつそれをネットごしに外注していたらどうでしょう?うまく均一にhackするポイントが出てくる可能性があるかもしれません。<br />
そう、元々リアルタイムだったロボットが個体を飛び出してネットに直結する事、元々ネット直結だったIoTデバイスがリアルタイム化するという事は、両者が一つのフレームワークに収まる事を意味していて、「人間にとってリアルタイムに接続できる」デバイスはVRに取り込まれるのです。<br />
ロボット・IoT・VRというバズワード御三家が繋がりました。<br />
<h2>
そして縁の下の力持ち「通信」</h2>
ここで再度「笑い男事件」の仮説を思い出して欲しいです。人間の生活に支障のないレベルに、リアルタイムに画像をネット越しに送って、加工して受信するだと?通信舐めてるのか?という話になります。もちろん攻殻機動隊の通信速度やディレイは「なめとんのか?」レベルです。<br />
でもケータイは年々早くなっています。4G(LTE)でyotube快適にみれるし十分だと思ってたら5Gが出てきます。さすがにテレビでも「何に使うの?」っていう疑問を解説してる番組があるようですね。<br />
<br />
https://www.houdoukyoku.jp/posts/14978 <br />
<br />
<h2>
もう一つの共通要素「空間の紐付け」</h2>
以上でだいたいの話は終わるのですが、この文書は私が思いついた順とは逆順に書かれています。最初のきっかけは、<a href="https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Multi-session">RTAB Mapのマルチセッション機能</a>。<br />
<table align="center" cellpadding="0" cellspacing="0" class="tr-caption-container" style="margin-left: auto; margin-right: auto; text-align: center;"><tbody>
<tr><td style="text-align: center;"><a href="https://4.bp.blogspot.com/-mIjQ6Ey_zxY/WWld1KDrbFI/AAAAAAAAcHE/0oBlEQsLEfscK4rLGievVz3iAyBQu004gCLcBGAs/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B9.11.39.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: auto; margin-right: auto;"><img border="0" data-original-height="836" data-original-width="1392" height="192" src="https://4.bp.blogspot.com/-mIjQ6Ey_zxY/WWld1KDrbFI/AAAAAAAAcHE/0oBlEQsLEfscK4rLGievVz3iAyBQu004gCLcBGAs/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2017-07-15%2B9.11.39.jpg" width="320" /></a></td></tr>
<tr><td class="tr-caption" style="text-align: center;">RTABMAP マルチセッション: 引用https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Multi-session</td></tr>
</tbody></table>
もう少しメジャーなサービスで説明するとGoogleのVPS機能のです。VPSについては<a href="http://gigazine.net/news/20170518-vr-ar-google-io/">gigazineさんの記事</a>あたりからリンク先を漁って下さい。 <br />
世界をセンチメートル単位しかも3D地図にして、その上でスマホ1台あれば何処にいて、どこを見ているかが解ります。センチメートル単位なので部屋の模様替えをしたら、それに追従して地図も更新されます。地図を共有するシステムしかも、ネットにも繋がる。それだけだと「何のこっちゃ」ですが…。<br />
お掃除ロボットルンバ程度の脳みそのマシンにスマホを繋ぐだけで、ショッピングモール全体を巡回警備するロボットができちゃう。しかも、ネットに繋がったアプリなので複数台同時に運用するのも自然にできる。これって、すごくない?という所から調べて、ROS2やDDSの話にぶちあたりました。<br />
<br />
・リアルの3次元地図の共有<br />
・ロボットOSのように通信インフラの共有<br />
・IoTのように複数ユーザによる装置(アクチュエータ・情報処理・センサー)の共有<br />
<br />
この辺が見えてきた時に、自然に思い出したのが攻殻機動隊でした。<br />
<h2>
企業のネットが星を覆うまでに</h2>
もうできる素材はあるんだから、あとは世界をつくるだけだ!と言いたいところですが。ちょっと考えるだけでも、まだ足りないピースが有ります。例えば分散システムを共有した場合の課金です。衛星一つがサイトーさん専用って事も無いでしょう。何らかの許可をGETして使っているはずです。しかしその課金のためにリアルタイム性が犠牲になってはかないません。細かく検討すると、深みにはまれます。 <br />
今までニュースでよく見た(リアルタイムではない)IoTはWebAPIなどの使い込まれた技術資産がつかえました。その部分がリアルタイム化のために使えなくなるのです。電話会社は電話会社で閉じる事でうまい事設計できてました。しかし産業用IoTの世界では家の軒先にぶら下げた気圧計のデータを気象庁とウェザーニュース社と米軍と、という風に複数に売るという事が普通にありえて、電話のような閉じたシステムもなかなか採用しづらいと予想されます。そのへんは今のところデファクトスタンダードな方法はなさそうです。(私の調べがあさいだけ?)<br />
<h2>
それ以外にもやらなきゃいけない事はてんこ盛り</h2>
課金の例は考えてみればすぐ解る課題ですが、応用を考えて初めて出てくる課題もあります。<br />
例えばリアルタイムに通信しているシステムが、一時的に数100ms程度止まったとしたらどうでしょう?運転支援のVRシステム等では問題になりえます。例えば死角にある車を可視化するシステムの場合。「カクっ」と変な動きがある車があると、不要に注意を引いてしまします。<br />
物理予測から適当に予測補完するというのも手ですが、通信が回復してから、認知的に直前の過去を操作する事も考えられます。過去の改ざんは難しそうですが、錯覚にも近い認知の研究の分野で「あったものを無かった事にする」「無かったものをあった事にする」研究も進められています。(とつい最近、VRの大御所のM先生に伺った)<br />
この例でも言えるように、一見トリビアルだけど大事な技術がまだミッシングピースとして地雷の様に埋まってることは予想できます。がんばれVR屋さん。<br />
<h2>
なんでこんな文書を書いたの?</h2>
こんな攻殻機動隊みたいなシステムは昔から夢想してたけど、勤め先ではそれに関わるチャンスはなかった。でも、最近偶然そんなチャンスがあったのよ。当然いきなり攻殻の世界を作れるとは思ってはないけど、調べてみたら世界は着実に進んでるじゃないの。<br />
とりあえず公知の情報である世界の部分を解説して、一緒に(各々の勤め先の金で)攻殻の世界を作ろうぜ!なのです。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-51795812848726648402016-09-15T06:44:00.000+09:002016-09-15T06:45:09.267+09:00webでも単語をぶつ切りせず改行したい。<h2>
改行を間違うと悲しい</h2>
webサイトでよくあるのが、妙な所で改行が入ること。例えば以下の様に、変な所で改行が入ると悲しい。これは過去にあった実例。<br />
<br />
<div style="text-align: center;">
<b><span style="font-size: large;">「リチャード・クレイダーマンコ</span></b></div>
<div style="text-align: center;">
<b><span style="font-size: large;">ンテスト」</span></b></div>
<div style="text-align: center;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
伝統あるピアノコンテストが台無しだ。</div>
<h2 style="text-align: left;">
ネットで見かけた対策</h2>
<div style="text-align: left;">
そこでinline-blockを指定した<span>タグで切られたくない単語を囲むと良いよというネタを見かけたのだが。なんか行末がガタガタして格好悪い。このガタガタを直すCSSがtext-align: justify;なのだが、inline-blockでぶつ切りにしてるので効かない。</div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-gJt2g9Zt1mU/V9nBY7BhnYI/AAAAAAAAQqA/hqqb25g_JrAmy25b1ruPHY2EMzPhJFuDgCLcB/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-15%2B6.28.25.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="128" src="https://2.bp.blogspot.com/-gJt2g9Zt1mU/V9nBY7BhnYI/AAAAAAAAQqA/hqqb25g_JrAmy25b1ruPHY2EMzPhJFuDgCLcB/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-15%2B6.28.25.jpg" width="400" /></a></div>
<h2 style="text-align: left;">
Justifyが使える改良案</h2>
<div style="text-align: left;">
いくつか試した結果inline-blockではなく、white-space: nowrapを指定した<span>タグで囲めばうまく行くのに気が付いたので、試した。実際にはchrome/IEが<span>タグの連続は改行なしというルールがあるので、<wbr>タグを挟んでいる。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-E3Nrdf-wt0w/V9nBYymrkuI/AAAAAAAAQqE/DfPfAQ0rw90wS1DE-q5UrL7n30Bksi7IACEw/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-15%2B6.29.31.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="122" src="https://2.bp.blogspot.com/-E3Nrdf-wt0w/V9nBYymrkuI/AAAAAAAAQqE/DfPfAQ0rw90wS1DE-q5UrL7n30Bksi7IACEw/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-15%2B6.29.31.jpg" width="400" /></a></div>
<div style="text-align: center;">
(Firefox,IE11,chrome,safariでは確認したが、iPhone等では未確認)</div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
雑誌で見るような流し込み結果になった。これで一安心だが、全部の区切りを手入力すると大変なので、Tingy-segmenterという分かち書きjsをつかって、自動で区切りを判定できるようにした。</div>
<h2 style="text-align: left;">
使い方</h2>
<div style="text-align: left;">
ソースをコピペして、文章を適当に<p>や<div>で囲んでclassに「jas」を追加するだけでよい。ちなみに、ニーズがあるか不明だが<button>に長い文章を入れたい時も有効に使える。</div>
<br />
<span style="font-size: large;">デモページ: <a href="http://akirayou.net/jas.html">http://akirayou.net/jas.html</a></span><br />
<div style="text-align: left;">
<span style="font-size: large;">ソース: <a href="http://paste.ubuntu.com/23179610/">http://paste.ubuntu.com/23179610/ </a></span></div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-7762369156524187842016-09-08T06:51:00.002+09:002016-09-08T06:51:39.482+09:00僕の3Dプリンタのテーブルは派手に反っている<h2>
3Dプリンタのテーブル反っている。</h2>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-4yDs6BVHCgg/V9CGSQlKAJI/AAAAAAAAPLU/YXtihq5qTZIedEJMIqZv_eP8g_OShZsuACLcB/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-08%2B6.25.55.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="238" src="https://4.bp.blogspot.com/-4yDs6BVHCgg/V9CGSQlKAJI/AAAAAAAAPLU/YXtihq5qTZIedEJMIqZv_eP8g_OShZsuACLcB/s640/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-08%2B6.25.55.jpg" width="640" /> </a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
写真ではわかりにくいけど、アルミ製のテーブルの上にガラス板敷いて使っています。よくみると左端のほうでアルミ板が下がっている。 0.5mmほど反っているのだ。このアルミ板にクリップでガラス板を固定すると、ガラスも反ってしまう。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
つまり3Dプリント中に高さがまちまちって事になって、印刷物がはがれてしまう。</div>
<h2 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
そこで考えた、スペーサー挟めばいいじゃね?</h2>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
アルミ板の研磨を考えたが手持ちのサンダーじゃ目詰まりしまくってまったく進まない。下がってる分だけスペーサー挟めばいいじゃん!でもどうやって?・・・・</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<b>3Dプリントしちゃえばよくない?</b></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ということで、やってみました。1層(1ライン?)印刷すれば、高さの誤差をある程度吸収するはずです。高いところでは潰れて幅広にラインがでるし、低いところでは丸のままステージ上にのります。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-QMMHt6hS5Qw/V9CGfPf1FfI/AAAAAAAAPLc/Tch25-7sax8bhe6E406pHW_RYdI4-DuIQCLcB/s1600/sc1.pg.png" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="401" src="https://2.bp.blogspot.com/-QMMHt6hS5Qw/V9CGfPf1FfI/AAAAAAAAPLc/Tch25-7sax8bhe6E406pHW_RYdI4-DuIQCLcB/s640/sc1.pg.png" width="640" /></a> </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
うちのプリンタ(倒産したSolidoodle)はノズル径が0.4mmなので、高さの誤差が0.4mm未満の場所なら理屈の上では補正できます。G codeのヘッダ部分は既存の印刷からコピーしてくるとして、ライン生成G codeはエクセルセルマクロでつくりました。</div>
<a href="https://drive.google.com/open?id=1DiMmrIDy7EOMXnxKXt1GFY8GuePcNbgF_NHD7reKzj8">G code作成エクセル (google drive)</a><br />
直線(G1)の時はI,J座標は不要ですが、付けてても無視されるのでそのまま無意味な値を書いています。 <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://4.bp.blogspot.com/-skw1lrtwwDM/V9CGSeYTFZI/AAAAAAAAPLY/wRZqGaD1AwUbqovh0YWQ0IRyx_R9esIwQCLcB/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-08%2B6.25.41.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="260" src="https://4.bp.blogspot.com/-skw1lrtwwDM/V9CGSeYTFZI/AAAAAAAAPLY/wRZqGaD1AwUbqovh0YWQ0IRyx_R9esIwQCLcB/s400/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-08%2B6.25.41.jpg" width="400" /></a></div>
こんな感じでガラス板の下に黒いラインが見えます。高さの誤差は正確には計ってないのですが、紙の隙間で試すかぎり、だいぶ改善されました。<br />
このプリンタは構造上プリンタヘッドが動くXY平面がねじれてしまう上に、ねじれ調整用のネジもついていないので、多少の狂いはしょうがないです。マシになったのでOKっす。<br />
<br />
調整の手順は以下の通りが楽です。<br />
<ol>
<li>アルミテーブルをできるだけ水平出しする</li>
<li>スペーサーラインを出してみて、Z軸補正ネジで高さ調整(高い部分で十分ラインが潰れるように)</li>
<li>スペーサーラインを出力</li>
<li>スペーサーの上にガラスを敷いて、Z軸補正ネジで高さ調整。このとき絶対にテーブル調整ネジを触らない!(角度はスペーサでかなり正確に出てるはずなので) </li>
</ol>
<h2>
ほかにも・・・</h2>
そもそも反っていないテーブルを使えばいいのです。ガラスがテーブル土台の強度にまけて曲がるのが原因なので分厚いガラスだけでテーブルをつくればいいので、以下のようなガラストップにすればOKです。ただ、テーブル保持部自分で設計するのがダルイときは上の方法も便利ですよ。<br />
<br />
参考:<a href="http://itcorp24.cart.fc2.com/?ca=8">@arms22さんに教えて貰ったテーブル売ってるサイト</a><br />
<br />
<br />akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2826083409710830965.post-6760719205722184072016-09-04T20:44:00.001+09:002016-09-04T20:44:14.559+09:00ダイソーのミニルーペが仕様変更、その対策<h2>
ダイソーのミニルーペとは</h2>
ダイソーのミニルーペは安いレンズ欲しい人の間では有名な商品。Φ31mm、f=70mmのレンズが108円で2枚取れる事で有名です。このサイズ・焦点距離のレンズはHMD作ったり、LEDの光をしぼるのに使ったり色々便利なサイズです。<br />
<h2>
はずれ仕様の見分け方</h2>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://2.bp.blogspot.com/-XeCN2dQ_T50/V8wFU0JVoBI/AAAAAAAAPHQ/QU296kQS4d4h97uUbmISVlfqFmE-B4lWQCLcB/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.27.13.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="440" src="https://2.bp.blogspot.com/-XeCN2dQ_T50/V8wFU0JVoBI/AAAAAAAAPHQ/QU296kQS4d4h97uUbmISVlfqFmE-B4lWQCLcB/s640/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.27.13.jpg" width="640" /></a></div>
しかし残念ながら仕様変更があったようで、在庫が順次左のはずれの方に変わっています。いままで黒い部分を軽く捻るだけで分解して簡単にレンズが取り出せたのですが、はずれ仕様では接着されているのでコツが必要です。ぱっとみ見分けが付かないのですが、ホッチキスで留めてある方が「あたり」でセロテープで箱が閉じられているのが「はずれ」です。<br />
<h2>
「はずれ」仕様でのレンズの外し方</h2>
試行錯誤でいろいろあると思いますが、とりあえず綺麗に外すことができたので報告。<br />
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<a href="https://1.bp.blogspot.com/-eQqSxqTmcpk/V8wFUbFklXI/AAAAAAAAPHU/-x53gDu39KMgL1CbyjQvVHtvio_zC_Y4gCEw/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.26.59.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="500" src="https://1.bp.blogspot.com/-eQqSxqTmcpk/V8wFUbFklXI/AAAAAAAAPHU/-x53gDu39KMgL1CbyjQvVHtvio_zC_Y4gCEw/s640/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.26.59.jpg" width="640" /> </a></div>
分解してみると、「はずれ」も「あたり」もそっくりですが、はずれのほうは赤枠でかこってる部分が接着されています。ウォータポンププライヤーや万力のようなものを使って、以下の2段階で接着部分を破断させれば外すことができます。<br />
<h3>
根元側の接着をはずす</h3>
まずは根元部分をプライヤーで挟んでパキパキと音をたてて、接着部分をはがします。一カ所パキッとやったら、少し回転させて次の部分をパキッとやります。 <br />
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<a href="https://4.bp.blogspot.com/-FIasOUc8ldM/V8wFUfkUfmI/AAAAAAAAPHU/wqiQBEk4iOwhUrozmVAwkbOFVFhCUJGhgCEw/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.26.49.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="191" src="https://4.bp.blogspot.com/-FIasOUc8ldM/V8wFUfkUfmI/AAAAAAAAPHU/wqiQBEk4iOwhUrozmVAwkbOFVFhCUJGhgCEw/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.26.49.jpg" width="320" /></a></div>
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<br /></div>
裏面をみながらやると、挟んだ部分の接着部分が剥がれていく様子が見えるので、確認しながらやると楽です。<br />
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<a href="https://2.bp.blogspot.com/-v1mdQ48LJeA/V8wFUZkVvyI/AAAAAAAAPHU/HP-S-U5H7u4HI31mgvDOd2vxXDyknFQWwCEw/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.26.24.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="207" src="https://2.bp.blogspot.com/-v1mdQ48LJeA/V8wFUZkVvyI/AAAAAAAAPHU/HP-S-U5H7u4HI31mgvDOd2vxXDyknFQWwCEw/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.26.24.jpg" width="320" /></a></div>
<h3>
</h3>
<h3>
レンズ周りの接着をはずす</h3>
次はレンズ付近の接着をはずします。レンズの周りをもって、中のレンズを傷つけないよう気をつけつつもパキパキ外していきます。回しながらやって3回ぐらいパキっと言えば外れてると思います。 <br />
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<h2 class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
参考:接着部分拡大</h2>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
接着部分は 縦の線と、天面に円周状にぽつぽつある部分です。イメージしながら割るとやりやすいと思います。</div>
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<a href="https://2.bp.blogspot.com/-5ywHDHF4-ck/V8wFT9J1yDI/AAAAAAAAPHU/NB3f9j_siJI3_c4NCSDV0xDB1EtpQ7IzQCEw/s1600/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.25.58.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="318" src="https://2.bp.blogspot.com/-5ywHDHF4-ck/V8wFT9J1yDI/AAAAAAAAPHU/NB3f9j_siJI3_c4NCSDV0xDB1EtpQ7IzQCEw/s320/%25E3%2582%25B9%25E3%2582%25AF%25E3%2583%25AA%25E3%2583%25BC%25E3%2583%25B3%25E3%2582%25B7%25E3%2583%25A7%25E3%2583%2583%25E3%2583%2588%2B2016-09-04%2B18.25.58.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
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参考:そんな苦労しなくても</h2>
モノタロウや、Amazonで検索するとほぼ同一のレンズが1枚100円で売っています。100円+送料を素直に払うのも一つの手だと思います。<br />
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akira_youhttp://www.blogger.com/profile/08742758758598559419noreply@blogger.com2