2019年2月21日木曜日

続ROS＃と戦ってみた

とりあえずの戦況報告。
前回、BSON化してLaserScanを送るという所までできました。
その後、細々とした修正をに加え、PointCloudを扱うコードを追加したりしてました。

とりあえずの移動ロボット可視化には十分つかえそうな感じです。
もし要望があるようならば、そのうち解説をかこうかなと思っています。
投稿者 時刻:

5 件のコメント:

  1. 匿名2019年3月14日 17:56

    Velodyneのデータ可視化に取り組んでいますが、Pointcloud含めlaserscanの解説お願いしたいです。

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  2. akira_you2019年3月14日 21:53

    leaserscanとpontcloudは全然別のフォーマットなんですが、velodyneのrosドライバはさらに独自のデータフォーマットみたいですね。　ということで、ros-sharpのマニュアルにあるとおり、自分でメッセージを追加してあげて、ビジュアライザも自分で組む必要があります。　http://docs.ros.org/indigo/api/velodyne_msgs/html/msg/VelodyneScan.html

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  3. 匿名2019年3月15日 21:47

    ありがとうございます。現状でvelodyne_pointcloudにてpointcloud2に変換し表示を試みています。。

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  4. akira_you2019年3月16日 9:16

    私の場合はcost_mapの表示（float型）につかったので、こんな感じに以下のファイルを追加して実装してます。
    本家のros-sharpのライブラリ自体にデータ型をつくってあるのですが、ビジュアライザは実装されてなかったので


    https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/SensorDataVisualization/PointCloud2VisualizerGeneral.cs
    https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/Extensions/PointCloud2Extensions.cs
    https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/RosCommuncation/PointCloud2Subscriber.cs

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  5. akira_you2019年3月16日 9:19

    補足しておくとMarkerPrefabがpointCloud上の点におくオブジェクトを設定します。　
    LaserScanVisualizerSpheresに近い実装です

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