http://akirayou.net/
Velodyneのデータ可視化に取り組んでいますが、Pointcloud含めlaserscanの解説お願いしたいです。
leaserscanとpontcloudは全然別のフォーマットなんですが、velodyneのrosドライバはさらに独自のデータフォーマットみたいですね。 ということで、ros-sharpのマニュアルにあるとおり、自分でメッセージを追加してあげて、ビジュアライザも自分で組む必要があります。 http://docs.ros.org/indigo/api/velodyne_msgs/html/msg/VelodyneScan.html
ありがとうございます。現状でvelodyne_pointcloudにてpointcloud2に変換し表示を試みています。。
私の場合はcost_mapの表示(float型)につかったので、こんな感じに以下のファイルを追加して実装してます。本家のros-sharpのライブラリ自体にデータ型をつくってあるのですが、ビジュアライザは実装されてなかったのでhttps://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/SensorDataVisualization/PointCloud2VisualizerGeneral.cshttps://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/Extensions/PointCloud2Extensions.cshttps://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/RosCommuncation/PointCloud2Subscriber.cs
補足しておくとMarkerPrefabがpointCloud上の点におくオブジェクトを設定します。 LaserScanVisualizerSpheresに近い実装です
Velodyneのデータ可視化に取り組んでいますが、Pointcloud含めlaserscanの解説お願いしたいです。
返信削除leaserscanとpontcloudは全然別のフォーマットなんですが、velodyneのrosドライバはさらに独自のデータフォーマットみたいですね。 ということで、ros-sharpのマニュアルにあるとおり、自分でメッセージを追加してあげて、ビジュアライザも自分で組む必要があります。 http://docs.ros.org/indigo/api/velodyne_msgs/html/msg/VelodyneScan.html
返信削除ありがとうございます。現状でvelodyne_pointcloudにてpointcloud2に変換し表示を試みています。。
返信削除私の場合はcost_mapの表示(float型)につかったので、こんな感じに以下のファイルを追加して実装してます。
返信削除本家のros-sharpのライブラリ自体にデータ型をつくってあるのですが、ビジュアライザは実装されてなかったので
https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/SensorDataVisualization/PointCloud2VisualizerGeneral.cs
https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/Extensions/PointCloud2Extensions.cs
https://github.com/akirayou/ros-sharp/blob/withBSON/Unity3D/Assets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/RosCommuncation/PointCloud2Subscriber.cs
補足しておくとMarkerPrefabがpointCloud上の点におくオブジェクトを設定します。
返信削除LaserScanVisualizerSpheresに近い実装です